基于ARM的嵌入式人型机器人系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·论文研究意义和主要内容 | 第11-12页 |
| ·论文内容组织 | 第12-13页 |
| 第2章 人型机器人的相关技术 | 第13-23页 |
| ·人型机器人技术特点 | 第13页 |
| ·人型机器人硬件 ARM 体系结构层 | 第13-18页 |
| ·ARM 的整体结构 | 第13-14页 |
| ·ARM 的处理器模式 | 第14-15页 |
| ·ARM 寄存器组织 | 第15-17页 |
| ·ARM 指令系统 | 第17-18页 |
| ·人型机器人 Linux 操作系统层 | 第18-20页 |
| ·Linux 系统简介 | 第18页 |
| ·Linux 内核系统体系结构 | 第18-19页 |
| ·Linux 内核进程控制 | 第19页 |
| ·Linux 内核对内存的管理方法 | 第19-20页 |
| ·人型机器人控制技术 | 第20-21页 |
| ·人型机器人控制技术简介 | 第20页 |
| ·人型机器人控制驱动设计 | 第20页 |
| ·人型机器人内部传感器信息采集 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 人型机器人硬件系统设计 | 第23-31页 |
| ·嵌入式人型机器人的硬件框架 | 第23页 |
| ·嵌入式人型机器人硬件系统 | 第23-28页 |
| ·S3C2440 结构介绍 | 第23-24页 |
| ·系统存储器设计 | 第24-25页 |
| ·串行通讯接口设计 | 第25-26页 |
| ·USB 接口设计 | 第26-27页 |
| ·以太网接口设计 | 第27-28页 |
| ·通信数据协议 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第4章 人型机器人的操作系统移植 | 第31-41页 |
| ·Linux 下 ARM 开发环境的构建 | 第31-32页 |
| ·Bootloader 的移植 | 第32-34页 |
| ·嵌入式 Linux 内核的裁剪与移植 | 第34-38页 |
| ·文件系统的建立 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第5章 嵌入式人型机器人运动控制的实现 | 第41-51页 |
| ·移动机构的设计 | 第41页 |
| ·脉宽调制基本原理 | 第41页 |
| ·PWM 控制器 | 第41-42页 |
| ·PWM 设备的驱动 | 第42-46页 |
| ·PWM 设备驱动程序 | 第42-45页 |
| ·PWM 设备驱动程序模块编译和加载 | 第45-46页 |
| ·机器人运动控制与内部传感器信息采集 | 第46-47页 |
| ·与上位机命令接口的定义与实现 | 第46-47页 |
| ·机器人运动控制的实现 | 第47页 |
| ·内部传感器信息采集 | 第47页 |
| ·人型机器人姿态及传感器运行结果分析 | 第47-49页 |
| ·机器人姿态运行结果分析 | 第47-49页 |
| ·机器人传感器运行结果分析 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第6章 人型机器人远程控制 | 第51-57页 |
| ·机器人远程控制协议 | 第51页 |
| ·机器人远程控制数据传输 | 第51-53页 |
| ·机器人网络控制系统的实现 | 第53-54页 |
| ·网关应用程序开发 | 第53页 |
| ·传感器点程序开发 | 第53-54页 |
| ·无线传感器网络的建立 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
