应用于微小管道检测机器人的压电冲击驱动机构：建模与优化设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·管道检测机器人驱动机构研究现状 | 第10-17页 |
| ·电机驱动 | 第10-12页 |
| ·功能材料驱动器 | 第12-15页 |
| ·气、液压驱动 | 第15-16页 |
| ·电磁驱动 | 第16-17页 |
| ·微型管道机器人驱动方式特点分析 | 第17-19页 |
| ·论文研究主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 压电材料特性分析 | 第20-27页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·压电材料的特性分析 | 第20-24页 |
| ·压电晶体的压电性 | 第20-22页 |
| ·机电耦合系数 | 第22-23页 |
| ·其他性质 | 第23-24页 |
| ·压电驱动器的材料选取 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第3章 压电摩擦惯性驱动理论建模 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·压电驱动机构的确定 | 第27-31页 |
| ·压电摩擦-惯性驱动原理分析 | 第27-29页 |
| ·压电驱动器 | 第29-30页 |
| ·压电驱动机构的选择 | 第30-31页 |
| ·压电摩擦惯性驱动机构的建模 | 第31-42页 |
| ·系统动态模型 | 第31页 |
| ·包含压电质量的系统动态模型的建立 | 第31-39页 |
| ·摩擦力的确定方法 | 第39-41页 |
| ·压电驱动力Fp的确定方法 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第4章 微管道检测机器人的驱动机构设计 | 第43-62页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·微检测机器人驱动机构的设计要求 | 第43-45页 |
| ·驱动机构关键参数的确定 | 第45-47页 |
| ·基于模型的仿真设计 | 第47-57页 |
| ·主物块的摩擦力设计 | 第48-50页 |
| ·驱动电压波形的设计 | 第50-57页 |
| ·改变正压力的优化设计 | 第57-61页 |
| ·有向摩擦表面 | 第58页 |
| ·改变正压力 | 第58-59页 |
| ·基于管道环境的新的改变正压力的方法 | 第59页 |
| ·仿真分析改变正压力对系统速度的影响 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第5章 实验测试与结果分析 | 第62-72页 |
| ·实验样机的制备 | 第62-63页 |
| ·样机驱动与测试系统 | 第63-64页 |
| ·实验内容与方法 | 第64-65页 |
| ·实验内容 | 第64页 |
| ·实验测试方法 | 第64-65页 |
| ·实验过程与结果分析 | 第65-70页 |
| ·驱动电压对驱动机构运动性能的影响以及模型的验证 | 第65-69页 |
| ·主物块和反冲体质量对机构的运动性能的影响 | 第69-70页 |
| ·结论 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-73页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
