| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·压力机上下料机器人发展现状 | 第11页 |
| ·压力机上下料机器人发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 压力机上下料机器人的总体方案确定 | 第14-24页 |
| ·工件冲压工艺分析 | 第14-17页 |
| ·压力机结构特点 | 第17-18页 |
| ·总体方案确定 | 第18-23页 |
| ·机械手设计 | 第18-21页 |
| ·送料转盘结构设计 | 第21-23页 |
| ·其他部分设计 | 第23页 |
| ·本章总结 | 第23-24页 |
| 第三章 上下料机器人的设计 | 第24-43页 |
| ·驱动装置的选型与计算 | 第24-32页 |
| ·线性模组介绍 | 第24页 |
| ·驱动装置选型 | 第24-32页 |
| ·运动构件的有限元分析 | 第32-36页 |
| ·Simulation 介绍 | 第33页 |
| ·分析流程及结果 | 第33-36页 |
| ·可调结构的研究 | 第36-39页 |
| ·水平模组固定滑动槽 | 第36页 |
| ·水平模组固定滑动槽 | 第36-37页 |
| ·手架传感器安装孔 | 第37-38页 |
| ·送料转盘固定钢条 | 第38页 |
| ·毛坯固定架椭圆孔 | 第38-39页 |
| ·真空系统的设计 | 第39-42页 |
| ·真空系统介绍 | 第39-40页 |
| ·上下料真空系统要求 | 第40页 |
| ·真空系统原理图 | 第40-41页 |
| ·真空元件的计算和选择 | 第41-42页 |
| ·本章总结 | 第42-43页 |
| 第四章 上下料机器人控制系统的构建 | 第43-51页 |
| ·控制系统的硬件平台 | 第43-44页 |
| ·运动控制器构成方案比较 | 第44-45页 |
| ·控制系统的软件结构与分析 | 第45-50页 |
| ·控制软件的人机交互系统 | 第47-48页 |
| ·状态监控及控制参数调整模块 | 第48-49页 |
| ·日志系统模块 | 第49-50页 |
| ·本章总结 | 第50-51页 |
| 第五章 自适应遗传算法 | 第51-58页 |
| ·遗传算法 | 第51-54页 |
| ·编码、染色体和基因 | 第51页 |
| ·初始群体 | 第51-52页 |
| ·适应度函数与适应值 | 第52页 |
| ·遗传操作 | 第52-53页 |
| ·终止 | 第53页 |
| ·遗传算法流程图 | 第53-54页 |
| ·自适应遗传算法 | 第54-56页 |
| ·自适应遗传策略 | 第54-55页 |
| ·自适应群体策略 | 第55页 |
| ·自适应选择策略 | 第55页 |
| ·自适应交叉策略 | 第55页 |
| ·自适应变异策略 | 第55-56页 |
| ·PID 算法 | 第56-57页 |
| ·比例作用对系统性能的影响 | 第57页 |
| ·积分作用对系统性能的影响 | 第57页 |
| ·微分作用对系统性能的影响 | 第57页 |
| ·本章总结 | 第57-58页 |
| 第六章 基于自适应遗传算法的电机伺服系统的控制参数的整定 | 第58-64页 |
| ·电机伺服系统的教学模型 | 第58-59页 |
| ·基于自适应遗传算法的电机伺服系统控制参数整定 | 第59-63页 |
| ·本章总结 | 第63-64页 |
| 第七章 现场调试 | 第64-68页 |
| ·现场调试 | 第64-67页 |
| ·本章总结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| IV-2答辩委员会对论文的评定意见 | 第73页 |