| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究的来源及意义 | 第10页 |
| ·国内外相关领域研究现状及特点 | 第10-19页 |
| ·弹性驱动器的发展起源 | 第10页 |
| ·串联弹性驱动器的结构研究现状 | 第10-14页 |
| ·串联弹性驱动器控制方法研究现状 | 第14页 |
| ·弹性驱动器的力学模型研究现 | 第14-17页 |
| ·弹性驱动器能量研究现状 | 第17-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 串联弹性驱动器动力学模型建立 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·串联弹性驱动器样机 | 第21-23页 |
| ·减速电机参数 | 第21-22页 |
| ·弹性联轴器 | 第22页 |
| ·SEA 样机传动机构 | 第22-23页 |
| ·弹性元件简介 | 第23页 |
| ·传感器简介 | 第23-25页 |
| ·位移传感器的选取 | 第23-24页 |
| ·测力传感器的选取 | 第24-25页 |
| ·串联弹性驱动器动力学模型的建立 | 第25-28页 |
| ·加入电气阻尼的必要性分析 | 第25-26页 |
| ·加入传动机构等效质量的必要性分析 | 第26-27页 |
| ·弹簧和阻尼器并联的必要性分析 | 第27-28页 |
| ·一种完善的 SEA 动力学模型 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 串联弹性驱动器控制模型及其稳定性研究 | 第29-56页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·控制方式及系统频域稳定性分析方法 | 第29-31页 |
| ·控制方式 | 第29页 |
| ·系统频域特性分析方法 | 第29-31页 |
| ·基于速度源控制法的 SEA 控制模型及其稳定性分析 | 第31-38页 |
| ·速度源控制模型建立及其动力学方程推导 | 第31-32页 |
| ·开环系统频域特性分析 | 第32-34页 |
| ·闭环系统频域特性分析 | 第34-38页 |
| ·基于力源控制法的 SEA 动力学模型及稳定性分析 | 第38-49页 |
| ·力源控制模型建立及其动力学方程推导 | 第38-39页 |
| ·开环系统稳定性分析 | 第39-43页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第43-48页 |
| ·速度源控制法和力源控制法对比分析 | 第48-49页 |
| ·控制仿真 | 第49-54页 |
| ·仿真方案 | 第49-50页 |
| ·阶跃信号力跟随控制仿真 | 第50-52页 |
| ·变带宽正弦信号力跟随控制仿真 | 第52-54页 |
| ·末端自由状态时末端速度/位置控制仿真 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 串联弹性驱动器能量放大特性分析 | 第56-75页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·电机驱动直线运动最简机械模型能量分析 | 第56-57页 |
| ·简单 SEA 系统的能量特性分析 | 第57-60页 |
| ·该模型下 SEA 动力学方程及能量公式推导 | 第58-59页 |
| ·SEA 能量放大特性分析 | 第59-60页 |
| ·加入等效质量后 SEA 能量特性分析 | 第60-63页 |
| ·SEA 动力学方程推导及求解 | 第60-61页 |
| ·系统等效质量对 SEA 能量放大特性影响分析 | 第61-63页 |
| ·加入阻尼后 SEA 能量放大特性分析 | 第63-66页 |
| ·SEA 动力学方程推导及求解 | 第63-64页 |
| ·阻尼对 SEA 能量放大特性影响分析 | 第64-66页 |
| ·定义 SEA 能量放大特性指标 | 第66-72页 |
| ·刚度对能量放大特性指标的影响分析 | 第67-68页 |
| ·等效质量对能量放大特性指标影响分析 | 第68-70页 |
| ·阻尼对能量放大特性指标影响分析 | 第70-72页 |
| ·仿真 | 第72-74页 |
| ·仿真模型及仿真方法 | 第72-73页 |
| ·仿真结果与分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 DSpace/Simulink 联合控制实验 | 第75-82页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·DSpace 简介 | 第75页 |
| ·实验方案 | 第75-76页 |
| ·驱动器参数测量 | 第76-78页 |
| ·系统刚度测量 | 第76页 |
| ·系统阻尼系数测量 | 第76-77页 |
| ·弹性驱动器等效质量计算 | 第77-78页 |
| ·末端固定时力跟随控制试验 | 第78-80页 |
| ·阶跃信号力跟随控制实验 | 第79页 |
| ·变带宽正弦信号力跟随控制实验 | 第79-80页 |
| ·末端自由状态时位置跟随控制实验 | 第80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附页 | 第92页 |
