多维力传感器动态测试激励方法研究--双E型六维力传感器弹性体动态建模及动态测试方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·机器人多维力传感器 | 第14-18页 |
| ·机器人多维力传感器的发展历史 | 第14-16页 |
| ·机器人多维力传感器应用 | 第16-17页 |
| ·机器人多维力传感器研究现状 | 第17-18页 |
| ·研究目的和意义 | 第18-19页 |
| ·课题来源 | 第18页 |
| ·研究目的和意义 | 第18-19页 |
| ·文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 六维力传感器动态特性及测试方法研究 | 第21-27页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·传感器动态性能指标 | 第21-23页 |
| ·时域性能指标 | 第21-22页 |
| ·频域性能指标 | 第22-23页 |
| ·频域、时域间性能指标关系分析 | 第23页 |
| ·多维力传感器动态特性测试方式研究 | 第23-27页 |
| ·冲击响应 | 第24页 |
| ·阶跃响应 | 第24-25页 |
| ·频率响应 | 第25-27页 |
| 第三章 双E梁六维力传感器动力学建模 | 第27-46页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·基于弹性力学理论的传感器动力学建模 | 第27-43页 |
| ·圆形薄板的动力学分析 | 第28-31页 |
| ·圆环板的动力学分析 | 第31-34页 |
| ·伯努利—欧拉梁动力学分析 | 第34-37页 |
| ·六维力传感器动力学分析 | 第37-43页 |
| ·基于有限元方法的传感器各模块动态特性分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 双E梁六维力传感器动态特性仿真实验 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·双E梁六维力传感器动态特性的ANSYS仿真实验 | 第46-56页 |
| ·双E梁六维力传感器模态分析实验 | 第46-52页 |
| ·双E梁六维力传感器谐响应分析实验 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 六维力传感器动态特性测试系统研究 | 第57-66页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·双E梁六维力传感器的研制 | 第57-59页 |
| ·传感器弹性体结构研制 | 第57页 |
| ·传感器信号采集电路研制 | 第57-59页 |
| ·六维力传感器动态性能测试台的研制 | 第59-65页 |
| ·动态信号输入部分的研制 | 第59-64页 |
| ·动态信号测量部分的研制 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 双E梁六维力传感器动态特性测试实验 | 第66-78页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·六维力传感器动态特性测试实验方法概述 | 第66-67页 |
| ·六维力传感器动态特性测试实验 | 第67-74页 |
| ·扫频信号产生方法 | 第67-69页 |
| ·正弦激励 | 第69-73页 |
| ·采样处理 | 第73-74页 |
| ·采集结果分析 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·论文创新点 | 第78-79页 |
| ·论文展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
