服务机器人仿真系统的动作序列规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| ·服务机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·服务机器人仿真概述 | 第12页 |
| ·安徽大学家庭服务机器人仿真队伍的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要工作和内容组织 | 第13-14页 |
| 第二章 服务机器人仿真平台介绍 | 第14-23页 |
| ·概述 | 第14页 |
| ·服务机器人仿真3D模型 | 第14-16页 |
| ·3D仿真模型 | 第14页 |
| ·原子动作 | 第14-16页 |
| ·场景描述 | 第16-17页 |
| ·物品描述 | 第16-17页 |
| ·robot状态描述 | 第17页 |
| ·任务描述 | 第17-21页 |
| ·指令语言项目 | 第17-19页 |
| ·自然语言项目 | 第19-21页 |
| ·评分标准 | 第21页 |
| ·比赛平台 | 第21-23页 |
| 第三章 回答集编程基本知识 | 第23-34页 |
| ·逻辑程序 | 第23-27页 |
| ·逻辑编程的语法与语义 | 第23-26页 |
| ·逻辑程序中否定 | 第26-27页 |
| ·非单调推理 | 第27-30页 |
| ·缺省逻辑 | 第27-28页 |
| ·自认知逻辑 | 第28-29页 |
| ·限定推理 | 第29-30页 |
| ·回答集编程语法与语义 | 第30-33页 |
| ·回答集语法 | 第30-31页 |
| ·回答集语义 | 第31-33页 |
| ·正规非析取程序 | 第31-32页 |
| ·正规析取程序 | 第32-33页 |
| ·扩展析取程序 | 第33页 |
| ·回答集编程求解 | 第33-34页 |
| 第四章 基于回答集编程的动作序列规划 | 第34-42页 |
| ·概述 | 第34-36页 |
| ·自然语言转化为指令语言 | 第36-37页 |
| ·回答集编程规则编写 | 第37-39页 |
| ·实验分析 | 第39-42页 |
| 第五章 动作序列规划的优化补充 | 第42-52页 |
| ·划分搜索空间 | 第42-44页 |
| ·理论分析 | 第42-43页 |
| ·测试结果 | 第43-44页 |
| ·策略求解 | 第44-52页 |
| ·多物品选择及约束维护 | 第44-45页 |
| ·任务目标的原子动作解析 | 第45-48页 |
| ·move规划 | 第48-50页 |
| ·测试结果 | 第50-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-53页 |
| ·本文总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录A 图索引 | 第57页 |
| 附录B 表索引 | 第57-59页 |
| Appendix A Figure Index | 第59页 |
| Appendix B Table Index | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第61页 |
