| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·自动舵的发展及研究现状 | 第9-10页 |
| ·自适应自动舵研究的意义 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 自适应自动舵的总体方案 | 第13-16页 |
| ·航向控制的设计要求 | 第13页 |
| ·系统的总体架构及功能 | 第13-15页 |
| ·航线保持控制系统原理 | 第13-14页 |
| ·航向自适应控制原理 | 第14-15页 |
| ·小结 | 第15-16页 |
| 第3章 自适应自动舵的理论研究 | 第16-30页 |
| ·船舶动态特性的数学模型 | 第16-18页 |
| ·船舶模型的建立 | 第16-18页 |
| ·船舶模型的分析 | 第18页 |
| ·最优PID控制 | 第18-21页 |
| ·最优控制理论 | 第18-19页 |
| ·线性二次型最优调节器 | 第19-20页 |
| ·最优反馈系统的稳定性 | 第20-21页 |
| ·自适应机构 | 第21-24页 |
| ·自适应控制理论 | 第21-22页 |
| ·利用Lyapunov稳定性第二法设计船舶参数自适应控制律 | 第22-24页 |
| ·Kalman滤波 | 第24-29页 |
| ·Kalman滤波简介 | 第24-25页 |
| ·Kalman滤波理论 | 第25-27页 |
| ·Kalman滤波的稳定性 | 第27页 |
| ·Kalman滤波器用于船舶参数辨识 | 第27-29页 |
| ·Kalman滤波器用于信号滤波 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第4章 自适应自动舵的仿真 | 第30-46页 |
| ·船舶转向最优控制的仿真 | 第30-33页 |
| ·自适应机构的仿真 | 第33-38页 |
| ·利用Lyapunov稳定性设计自适应律的仿真 | 第33-35页 |
| ·利用Kalman滤波设计自适应律的仿真 | 第35-38页 |
| ·利用Kalman滤波滤除信号噪声 | 第38-39页 |
| ·自适应自动舵的综合仿真分析 | 第39-45页 |
| ·系统的航向保持功能 | 第39-41页 |
| ·滤波辨识综合仿真 | 第41-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第5章 总结与展望 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49页 |