多机器人协作技术的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·多机器人系统 | 第7-12页 |
| ·多机器人系统应用 | 第8-9页 |
| ·多机器人系统的特点与优势 | 第9-10页 |
| ·多机器人系统的研究的主要内容 | 第10-12页 |
| ·多机器人协调与协作研究概述 | 第12-16页 |
| ·多机器人协调协作的概念 | 第12-13页 |
| ·多机器人协调协作控制技术研究的基本问题 | 第13-15页 |
| ·多机器人协调协作控制技术的实现 | 第15页 |
| ·小结 | 第15-16页 |
| ·论文内容与结构 | 第16-17页 |
| 第二章 基于MAS 的多机器人协作系统 | 第17-27页 |
| ·AGENT 相关概念 | 第17-21页 |
| ·Agent 的概念和特性 | 第17-18页 |
| ·Agent 的结构及分类 | 第18-21页 |
| ·多AGENT 系统(MAS) | 第21-24页 |
| ·MAS 概念 | 第21页 |
| ·MAS 的主要研究内容 | 第21-24页 |
| ·基于MAS 的多机器人系统 | 第24-26页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·多机器人协调与多机器人协作 | 第24-25页 |
| ·多机器人协作系统的体系结构 | 第25页 |
| ·应用领域 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 一种典型多机器人系统的结构设计 | 第27-33页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机器人系统运行原理 | 第27页 |
| ·机器人硬件系统构成 | 第27-31页 |
| ·机器人小车 | 第28-29页 |
| ·视觉子系统构成 | 第29-30页 |
| ·通讯子系统构成 | 第30-31页 |
| ·机器人管理系统 | 第31-32页 |
| ·策略（知识库） | 第31页 |
| ·机器人函数库 | 第31页 |
| ·命令解释器 | 第31-32页 |
| ·路径规划器 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 多机器人编队 | 第33-52页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·多机器人编队原理 | 第34-41页 |
| ·常见的编队算法 | 第34-35页 |
| ·一种改进的多机器人任意队形的控制方案 | 第35-41页 |
| ·机器人的运动模型与行为分解 | 第41-44页 |
| ·机器人自由运动模型 | 第41页 |
| ·向预定目标点运动 | 第41-43页 |
| ·保持队形数学模型 | 第43-44页 |
| ·避障行为模型 | 第44页 |
| ·基于小型组机器人的三机器人编队 | 第44-46页 |
| ·编队行为分解 | 第44-45页 |
| ·异常情况处理 | 第45-46页 |
| ·实物验证多机器人编队与避障 | 第46-50页 |
| ·实验一平行编队实验 | 第46-47页 |
| ·实验二三角形编队实验 | 第47-50页 |
| ·小结 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 总结和展望 | 第52-54页 |
| ·总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 附录编队控制程序 | 第56-65页 |
| 谢辞 | 第65-66页 |
| 个人简历 | 第66-67页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第67页 |
