腹腔手术机器人末端执行机构的设计和实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第9-14页 |
| ·国外腹腔手术系统的研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内腹腔手术系统的研究现状 | 第12-13页 |
| ·主从式操作手研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题来源、意义及研究内容 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 末端执行机构结构设计 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·腹腔镜手术过程分析 | 第16-17页 |
| ·自由度和工作空间分析 | 第17-18页 |
| ·驱动系统分析和动力源选择 | 第18-21页 |
| ·结构设计 | 第21-28页 |
| ·结构方案选择 | 第21-22页 |
| ·具体结构设计 | 第22-28页 |
| ·末端执行机构最终结构模型 | 第28页 |
| ·关键构件应力应变分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 末端执行机构的运动学和动力学分析 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·正运动学分析 | 第30-33页 |
| ·D-H 表示法 | 第30-31页 |
| ·关节坐标系的建立和正运动学分析 | 第31-33页 |
| ·逆运动学分析 | 第33-34页 |
| ·雅可比矩阵分析 | 第34-35页 |
| ·动力学分析 | 第35-41页 |
| ·速度分析 | 第35-37页 |
| ·杆件动能 | 第37-38页 |
| ·杆件势能 | 第38页 |
| ·拉格朗日函数 | 第38-39页 |
| ·动力学方程 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 末端执行机构的仿真研究 | 第43-51页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第43-44页 |
| ·末端执行机构仿真模型的实现 | 第44-46页 |
| ·末端执行机构的仿真结果与分析 | 第46-50页 |
| ·插入运动仿真 | 第46-48页 |
| ·绕一点旋转一周仿真 | 第48-49页 |
| ·定点运动雅可比理论分析与仿真结果的比较 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第5章 末端执行机构的实验研究 | 第51-58页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·主要构件介绍 | 第51-53页 |
| ·直线平台 | 第51-52页 |
| ·连接模块 | 第52页 |
| ·张紧带轮装置 | 第52-53页 |
| ·控制系统设计 | 第53-55页 |
| ·样机验证 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
