| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景和目的 | 第9页 |
| ·国内外的研究现状与水平 | 第9-11页 |
| ·摄像机视觉在移动机器人定位中的研究意义 | 第11-12页 |
| ·论文的内容安排 | 第12-13页 |
| 第二章 移动机器人 MORCS-1 的视觉系统 | 第13-22页 |
| ·移动机器人体系结构 | 第13-18页 |
| ·体系结构概述 | 第13-15页 |
| ·移动机器人硬件平台 | 第15页 |
| ·移动机器人软件平台 | 第15-17页 |
| ·移动机器人视觉系统 | 第17-18页 |
| ·图象采集 | 第18-22页 |
| ·VFW 基本原理 | 第18-20页 |
| ·图象的灰度变换 | 第20-21页 |
| ·采集结果 | 第21-22页 |
| 第三章 低层视觉图象处理算法 | 第22-35页 |
| ·图象平滑滤波技术 | 第22-23页 |
| ·频域平滑方法 | 第22-23页 |
| ·时域平滑方法 | 第23页 |
| ·基于改进的 Laplacian 算子的边缘检测算法的研究 | 第23-31页 |
| ·传统边缘检测算法及分析 | 第26-27页 |
| ·改进的 Laplacian 算子的边缘检测 | 第27-29页 |
| ·实验结果与分析 | 第29-31页 |
| ·基于 Hough 变换的直线拟合 | 第31-35页 |
| ·Hough 变换基本原理 | 第31-32页 |
| ·基于改进的 Hough 变换的直线拟合 | 第32-34页 |
| ·实验结果与分析 | 第34-35页 |
| 第四章 摄像机标定及图象映射 | 第35-51页 |
| ·摄像机标定 | 第35-42页 |
| ·摄像机标定技术 | 第35-36页 |
| ·线性摄像机模型及内参数计算 | 第36-39页 |
| ·摄像机标定过程 | 第39-41页 |
| ·影响标定结果的其它因素 | 第41-42页 |
| ·世界坐标系与图象坐标系的几何映射关系 | 第42-51页 |
| ·地面到图象之间的变换 | 第42-46页 |
| ·图象到地面之间的变换 | 第46-50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-51页 |
| 第五章 基于路标的移动机器人定位 | 第51-63页 |
| ·直线跟踪 | 第51-54页 |
| ·基于 Hough 变换的直线跟踪 | 第51-52页 |
| ·直线跟踪的实验结果 | 第52-54页 |
| ·基于路标的移动机器人定位过程 | 第54-63页 |
| ·定位技术简介 | 第54页 |
| ·基于路标的移动机器人定位过程 | 第54-58页 |
| ·实验结果及分析 | 第58-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·进一步研究工作 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第71页 |