钱江一号弧焊机器人动力学分析与结构设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·焊接自动化及现状 | 第8-10页 |
| ·弧焊机器人技术特点 | 第10-12页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 机器人动力学分析方法与研究方向 | 第13-21页 |
| ·机器人动力学研究方向 | 第13-14页 |
| ·建立动力学方程方法 | 第14-18页 |
| ·动力学仿真分析环境 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 机器人静力学分析与结构设计 | 第21-30页 |
| ·机器人简单模型与静力分析 | 第21-22页 |
| ·机器人驱动装置选择 | 第22-27页 |
| ·减速器的选择 | 第23-24页 |
| ·伺服电机的选择 | 第24页 |
| ·同步带的设计 | 第24-26页 |
| ·键的选择与校核 | 第26-27页 |
| ·机器人机械结构设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 机器人动力学分析 | 第30-47页 |
| ·机器人 D—H参数表以及变换矩阵 | 第30-33页 |
| ·构造法求机器人雅可比矩阵 | 第33-38页 |
| ·拉格朗日法求机器人动力学方程 | 第38-44页 |
| ·动力学方程在机器人控制上的应用 | 第44-46页 |
| ·正逆动力学算法中的应用 | 第44-45页 |
| ·多关节位置控制器中的应用 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 机器人动力学仿真分析 | 第47-66页 |
| ·虚拟样机建模 | 第47-53页 |
| ·弧焊机器人结构分析 | 第47-48页 |
| ·机器人重要参数计算 | 第48-49页 |
| ·等效机器人动力学建模 | 第49-53页 |
| ·动力学仿真分析 | 第53-65页 |
| ·平面运动工况分析 | 第53-61页 |
| ·空间曲线运动工况分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·工作总结 | 第66-67页 |
| ·创新点介绍 | 第67页 |
| ·相关工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-84页 |
