基于C空间和人工势场的4R机器人路径规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-17页 |
| ·冗余自由度机械臂系统简介及发展状况 | 第12-14页 |
| ·机器人路径规划概况 | 第14-17页 |
| ·机械臂避障 | 第17页 |
| ·开展旋转关节平面机器人研究的意义 | 第17页 |
| ·本文内容与结构 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人路径规划基本理论及算法 | 第19-33页 |
| ·世界空间与位姿空间 | 第19-21页 |
| ·物理和位姿空间中障碍物环境的描述 | 第19-20页 |
| ·空间映射的基本算法 | 第20-21页 |
| ·位姿空间中的坐标意义 | 第21页 |
| ·空间的离散化 | 第21页 |
| ·人工势场法 | 第21-24页 |
| ·传统人工势场法简述 | 第21-23页 |
| ·人工势场对机械臂的力作用 | 第23-24页 |
| ·连杆描述 | 第24-25页 |
| ·连杆附加坐标系规定 | 第25-26页 |
| ·标准坐标系 | 第26-27页 |
| ·机械臂避障指标 | 第27-28页 |
| ·A*搜索算法 | 第28-30页 |
| ·A*搜索算法基本思想 | 第28-29页 |
| ·A*算法具体实现步骤 | 第29-30页 |
| ·关节轨迹生成 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 平面4R机械臂路径规划 | 第33-44页 |
| ·平面4R机器人机构特性 | 第33-34页 |
| ·障碍物环境 | 第34页 |
| ·后两臂C空间的构建 | 第34-37页 |
| ·栅格大小的选取 | 第34-35页 |
| ·碰撞检验 | 第35-36页 |
| ·构建后两臂C空间地图 | 第36-37页 |
| ·中间点M的选择 | 第37页 |
| ·搜寻后两臂运动到点M的最优运动路径 | 第37-38页 |
| ·建立人工势场 | 第38-42页 |
| ·势函数的选择及人工势场的实现 | 第38-41页 |
| ·势场力转化为关节力矩 | 第41-42页 |
| ·构建前两臂C空间及搜寻最优运动路径 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于MATLAB的机械臂运动轨迹仿真实验 | 第44-49页 |
| ·MATLAB简介 | 第44-46页 |
| ·仿真算法实现 | 第46-47页 |
| ·仿真实验结果与分析 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于AS-MRobot平台实验 | 第49-57页 |
| ·AS-MRobot简介 | 第49-51页 |
| ·AS-MRobot的控制系统结构 | 第49-50页 |
| ·AS-MRobot的上位机控制实现 | 第50-51页 |
| ·运动控制程序的实现 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第六章 工作总结和展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
