| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·模拟仿真技术在空间机器人方面的应用现状 | 第11-14页 |
| ·国外仿真技术发展现状 | 第11-13页 |
| ·国内仿真技术发展现状 | 第13-14页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·课题研究目的 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容及关键技术 | 第15-18页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·关键技术 | 第16-18页 |
| 第二章 机械手数学模型及伺服控制系统模型的建立 | 第18-43页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第18-22页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第18-20页 |
| ·坐标变换和齐次变换 | 第20-22页 |
| ·机器人运动学方程的建立 | 第22-26页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第22-24页 |
| ·连杆变换 | 第24页 |
| ·运动学方程 | 第24-25页 |
| ·运动学方程的逆解 | 第25-26页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第26-30页 |
| ·轨迹规划一般性问题 | 第26-27页 |
| ·关节空间路径轨迹规划 | 第27-28页 |
| ·关节轨迹插值计算法 | 第28-30页 |
| ·电模拟器的伺服控制模型 | 第30-42页 |
| ·直流无刷电机的数学模型 | 第31-34页 |
| ·伺服控制系统的总体模型 | 第34-35页 |
| ·位置伺服系统反馈量的获取 | 第35-36页 |
| ·关节模拟器伺服系统的仿真算法 | 第36-39页 |
| ·伺服控制系统参数的设定 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 电联试系统的总体设计 | 第43-58页 |
| ·电联试系统的总体概况 | 第43页 |
| ·电联试系统的总体设计 | 第43-57页 |
| ·电联试系统的组成 | 第43-45页 |
| ·关节模拟器的总体设计 | 第45-51页 |
| ·手眼视觉模拟器的总体设计 | 第51-54页 |
| ·液晶显示模块设计 | 第54-55页 |
| ·动力学仿真计算机的软硬件设计 | 第55-56页 |
| ·中央控制器的软硬件设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 电联试系统的主要硬件电路的研制 | 第58-70页 |
| ·电模拟器的硬件分析与设计 | 第58-64页 |
| ·电模拟器核心处理器电路的分析与设计 | 第58-60页 |
| ·CAN总线接口电路的分析与设计 | 第60-63页 |
| ·电源电路的分析与设计 | 第63-64页 |
| ·液晶显示模块的硬件电路设计 | 第64-69页 |
| ·LCM151液晶显示模块的介绍 | 第64-65页 |
| ·LCM151液晶显示模块外部接口 | 第65-66页 |
| ·LCM151液晶显示模块与DSP的接口电路 | 第66-68页 |
| ·电模拟器硬件电路的最终实现 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 电联试系统的软件设计 | 第70-93页 |
| ·开发工具和运行环境 | 第70-71页 |
| ·DSP程序设计的组织和空间分配 | 第71-72页 |
| ·电模拟器的软件设计 | 第72-87页 |
| ·电模拟器的主程序软件设计(SJA_Peli.c) | 第72-73页 |
| ·关节伺服控制子程序的软件设计(app_dmnq.c) | 第73-75页 |
| ·手眼高层软件设计(eye.c) | 第75-78页 |
| ·CAN通讯驱动程序设计 | 第78-87页 |
| ·LCM151液晶显示模块软件的设计(lcd0104.c) | 第87-91页 |
| ·LCM151液晶显示模块的读写时序 | 第87页 |
| ·LCM151液晶显示模块的控制指令 | 第87-89页 |
| ·软件主要功能模块 | 第89-91页 |
| ·电模拟器的软件程序加载 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 电联试系统性能测试及实验仿真 | 第93-105页 |
| ·关节模拟器测试 | 第93-94页 |
| ·手眼视觉模拟器测试 | 第94-95页 |
| ·液晶显示模块测试 | 第95-96页 |
| ·关节模拟器与手眼视觉电模拟器联合调试 | 第96-97页 |
| ·在轨任务实验仿真 | 第97-104页 |
| ·预编程运动实验仿真 | 第97-101页 |
| ·自主运动实验仿真 | 第101-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第七章 总结与展望 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第111页 |
