弧焊机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10页 |
| ·焊接机器人技术现状 | 第10-13页 |
| ·焊接智能规划 | 第11页 |
| ·传感与动态过程智能控制 | 第11-12页 |
| ·系统用电源配套设备和焊接工艺 | 第12-13页 |
| ·遥控焊接技术 | 第13页 |
| ·国内外焊接机器人状况 | 第13-15页 |
| ·国内焊接机器人的发展 | 第13-14页 |
| ·国外焊接机器人生产应用现状 | 第14-15页 |
| ·国内焊接机器人生产应用现状 | 第15页 |
| ·本研究课题来源及主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本课题来源 | 第15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 弧焊机器人系统 | 第17-32页 |
| ·弧焊机器人系统组成 | 第17-19页 |
| ·弧焊机器人系统组成 | 第17-18页 |
| ·弧焊机器人控制原理 | 第18-19页 |
| ·弧焊机器人本体 | 第19-21页 |
| ·弧焊机器人本体分类 | 第19-20页 |
| ·弧焊机器人的坐标系 | 第20-21页 |
| ·弧焊机器人数学模型 | 第21-29页 |
| ·弧焊机器人位姿描述及坐标变换 | 第21-25页 |
| ·弧焊机器人运动学 | 第25-27页 |
| ·弧焊机器人手臂动力学 | 第27-29页 |
| ·弧焊机器人驱动 | 第29-31页 |
| ·交流伺服电机的驱动 | 第29页 |
| ·弧焊机器人的关节控制 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 弧焊机器人控制系统硬件 | 第32-44页 |
| ·示教盒控制系统 | 第32-38页 |
| ·示教盒CPU | 第33页 |
| ·触摸屏 | 第33-35页 |
| ·键盘扩展 | 第35-37页 |
| ·无线通讯模块 | 第37-38页 |
| ·工控机控制系统 | 第38-43页 |
| ·工控机主控制系统 | 第39-40页 |
| ·运动控制卡DMC | 第40页 |
| ·CCD摄像头和图像采集卡 | 第40-41页 |
| ·无线通信模块 | 第41-42页 |
| ·焊接电源系统 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 弧焊机器人控制系统软件 | 第44-64页 |
| ·控制系统软件总结构 | 第44页 |
| ·示教盒控制系统 | 第44-60页 |
| ·示教盒嵌入式linux系统 | 第45-51页 |
| ·Qt/Embedded嵌入式GUI开发 | 第51-52页 |
| ·Qt/Embedded的移植 | 第52-53页 |
| ·键盘驱动程序 | 第53-55页 |
| ·用户程序 | 第55-60页 |
| ·工控机控制系统 | 第60-63页 |
| ·主控用户程序 | 第60-61页 |
| ·焊接任务管理 | 第61-62页 |
| ·语言解释与DMC运动控制 | 第62-63页 |
| ·图像采集与处理 | 第63页 |
| ·与示教盒的无线通信 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 弧焊机器人视觉系统 | 第64-75页 |
| ·视觉传感系统的标定 | 第64-68页 |
| ·有畸变的摄像机透视模型 | 第64-66页 |
| ·利用径向排列约束标定摄像机参数 | 第66-68页 |
| ·焊缝图像处理与识别 | 第68-73页 |
| ·彩色图像转灰度图像 | 第68-69页 |
| ·图像滤波 | 第69-70页 |
| ·灰度图像的直方图 | 第70-71页 |
| ·图像阈值处理 | 第71页 |
| ·图像轮廓提取 | 第71-72页 |
| ·V型坡口焊缝图像特征提取 | 第72-73页 |
| ·焊缝自动纠偏技术 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 系统的安装与调试 | 第75-84页 |
| ·弧焊机器人系统安装 | 第75-76页 |
| ·电源 | 第75页 |
| ·系统布置 | 第75-76页 |
| ·接线 | 第76页 |
| ·机器人调试 | 第76-79页 |
| ·电源线供电 | 第76页 |
| ·伺服电机和传感器 | 第76-78页 |
| ·摄像头和图像采集卡 | 第78页 |
| ·各功能模块通信 | 第78-79页 |
| ·机器人焊接试验 | 第79-83页 |
| ·示教 | 第79-81页 |
| ·轨迹的确认 | 第81页 |
| ·再现 | 第81-82页 |
| ·试验分析 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第89页 |
