一种新型三自由度并联微动机构的分析与设计研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·微动机器人系统的应用 | 第11-13页 |
| ·微动机器人在微机电行业中的应用 | 第11-12页 |
| ·微动机器人在生物工程及医疗中的应用 | 第12-13页 |
| ·微动机器人在航天领域和光纤对接中的应用 | 第13页 |
| ·微机器人应具有的机能 | 第13-14页 |
| ·微机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| ·微机器人相关技术的发展 | 第14-15页 |
| ·微机器人发展概况 | 第15-17页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第17-18页 |
| ·并联微动机器人研究现状及选题意义 | 第18-21页 |
| ·本文研究的内容 | 第21-22页 |
| 第2章 3-5R 并联微动机构的运动学分析 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·3-5R 并联微动机构模型的提出 | 第22-24页 |
| ·3-5R 并联微动机构的运动反解 | 第24-29页 |
| ·坐标系的建立 | 第24-25页 |
| ·位置反解方程的建立 | 第25-28页 |
| ·位置反解的数值验证 | 第28-29页 |
| ·3-5R 并联微动机构的速度分析 | 第29-35页 |
| ·支链的一阶影响系数矩阵 | 第29-33页 |
| ·机构的一阶影响系数矩阵 | 第33-34页 |
| ·机构速度分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 3-5R 并联微动机构静刚度研究 | 第36-49页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·静刚度分析的柔度矩阵法 | 第37-43页 |
| ·局部坐标系下的单元变形矩阵 | 第37-39页 |
| ·参考坐标系下的单元变形矩阵 | 第39-40页 |
| ·3-5R 并联微动机构静刚度模型 | 第40-43页 |
| ·静刚度特性的研究 | 第43-44页 |
| ·静刚度优化 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 3-5R 并联微动机构的设计 | 第49-69页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·柔性铰链 | 第49-53页 |
| ·柔性铰链的研究现状 | 第49-50页 |
| ·柔性铰链的应用领域 | 第50-51页 |
| ·柔性铰链的材料 | 第51-52页 |
| ·柔性铰链的加工方法 | 第52-53页 |
| ·柔性铰链的几何模型 | 第53-56页 |
| ·柔性转动副(R) | 第53-54页 |
| ·柔性移动副(P) | 第54-55页 |
| ·柔性球铰(S)与虎克铰(U) | 第55-56页 |
| ·机构的参数设计 | 第56-63页 |
| ·柔性转动副刚度计算 | 第56-58页 |
| ·机构参数选择 | 第58-63页 |
| ·机构有限元分析 | 第63-68页 |
| ·有限元概述 | 第63-65页 |
| ·微动机构有限元建模 | 第65-66页 |
| ·微动机构静态分析 | 第66-67页 |
| ·微动机构模态分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 3-5R 并联微动机构控制器设计 | 第69-84页 |
| ·压电陶瓷驱动器 | 第69-71页 |
| ·控制方式的选择 | 第71-72页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第72-80页 |
| ·微机的选择 | 第73页 |
| ·检测元件的选择 | 第73-74页 |
| ·各控制模块的的设计 | 第74-80页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第80-82页 |
| ·键盘处理程序 | 第80-82页 |
| ·主程序流程设计 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 附录 反解参数值 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 作者简介 | 第94页 |
