基于视觉的边缘跟踪与应用技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·边缘跟踪技术的发展现状 | 第11-16页 |
| ·工件边缘跟踪的主要方式 | 第11-12页 |
| ·跟踪中所涉及到的图像处理算法进展状况 | 第12-13页 |
| ·跟踪算法研究现状 | 第13-16页 |
| ·机器视觉的发展及应用 | 第16-20页 |
| ·机器视觉的发展 | 第16-17页 |
| ·机器视觉的测量与跟踪应用 | 第17-20页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 边缘跟踪硬件系统设计 | 第21-34页 |
| ·系统组成 | 第21页 |
| ·系统的主要部件选型 | 第21-25页 |
| ·CCD视觉传感器 | 第22-23页 |
| ·图像采集卡 | 第23页 |
| ·直角坐标机器人 | 第23-24页 |
| ·PMAC运动控制卡 | 第24-25页 |
| ·视觉跟踪控制系统设计与实现 | 第25-32页 |
| ·视觉传感器设计 | 第26-30页 |
| ·伺服运动控制系统设计 | 第30-32页 |
| ·伺服运动机构的标定 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 边缘特征提取 | 第34-51页 |
| ·图像预处理 | 第34-35页 |
| ·图像分割 | 第35-37页 |
| ·边缘检测 | 第37-43页 |
| ·梯度算子 | 第37-39页 |
| ·拉普拉斯算子 | 第39-41页 |
| ·Canny算子检测法 | 第41-43页 |
| ·特征提取 | 第43-48页 |
| ·Hough变换 | 第43-46页 |
| ·中心线提取 | 第46-47页 |
| ·特征点的检测 | 第47-48页 |
| ·偏差识别 | 第48页 |
| ·特征提取实验 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 控制与跟踪实现 | 第51-66页 |
| ·PID控制算法 | 第51-53页 |
| ·PID控制原理 | 第51-52页 |
| ·数字PID控制原理 | 第52-53页 |
| ·跟踪系统控制卡的PID整定 | 第53-58页 |
| ·控制卡PID调节原理 | 第54-55页 |
| ·控制卡的PID参数调节 | 第55-58页 |
| ·跟踪系统软件设计 | 第58-64页 |
| ·主动视觉的图像处理软件设计 | 第58-59页 |
| ·跟踪系统控制偏差的获取 | 第59-60页 |
| ·动态链接与跟踪系统初始化 | 第60-61页 |
| ·运动程序设计 | 第61-64页 |
| ·跟踪实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 在曲面钢板坡口切割中的边缘跟踪策略 | 第66-71页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·在曲面钢板切割中保证割枪切割角一定的问题 | 第66-68页 |
| ·示教再现方法 | 第67页 |
| ·离线编程方法 | 第67页 |
| ·在线测量反馈方法 | 第67-68页 |
| ·边线分段拟合 | 第68-69页 |
| ·线性拟合原理 | 第68-69页 |
| ·切割钢板边线线性拟合 | 第69页 |
| ·数据处理算法 | 第69-70页 |
| ·错误数据的检测算法 | 第69-70页 |
| ·干扰点数据修正 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
