| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外水下机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| ·传统水下机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·游动型仿生水下机器人研究状况 | 第11页 |
| ·国外基于静水骨骼仿生机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内基于静水骨骼仿生机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 乌贼喷射游动的原理 | 第16-26页 |
| ·乌贼的相关知识 | 第16-17页 |
| ·乌贼游动机理 | 第17-19页 |
| ·乌贼喷射推进的机理 | 第19-23页 |
| ·乌贼喷射推进的过程 | 第19-20页 |
| ·乌贼喷射推进的效率 | 第20-23页 |
| ·乌贼的外套膜结构及其动作 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 仿乌贼喷射模型的数值计算 | 第26-39页 |
| ·计算流体力学及FLUENT 简介 | 第26-29页 |
| ·动网格技术 | 第29-30页 |
| ·弹簧近似光滑法 | 第29页 |
| ·动态分层法 | 第29-30页 |
| ·局部网格重组法 | 第30页 |
| ·活塞推进喷射模型及计算 | 第30-35页 |
| ·活塞推进几何模型 | 第30-31页 |
| ·控制方程 | 第31-32页 |
| ·网格划分 | 第32页 |
| ·FLUENT 内部设定 | 第32-33页 |
| ·计算结果及分析 | 第33-35页 |
| ·腔体收缩喷射模型及计算 | 第35-38页 |
| ·腔体收缩几何模型 | 第35-36页 |
| ·网格划分 | 第36页 |
| ·计算结果及分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 仿乌贼喷射推进器原型的设计实现及其试验研究 | 第39-59页 |
| ·仿乌贼喷射推进器原型的总体设计 | 第39-41页 |
| ·SMA 的特性 | 第41-43页 |
| ·外套膜段设计及其实现 | 第43-53页 |
| ·SMA 形变计算 | 第43-45页 |
| ·外套膜硅胶选择 | 第45-49页 |
| ·筋条结构及实现 | 第49-52页 |
| ·筋条布置及整体成型 | 第52-53页 |
| ·有进水膜漏斗段设计及实现 | 第53-54页 |
| ·无进水膜仿乌贼喷射推进器喷射游动试验 | 第54-56页 |
| ·漏斗段进水膜动作试验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |