| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-12页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究工作 | 第11-12页 |
| 2 伺服运动控制技术研究 | 第12-23页 |
| ·伺服运动控制系统 | 第12-15页 |
| ·伺服运动控制系统的概念及组成 | 第12-13页 |
| ·伺服运动控制系统基本要求和特点 | 第13页 |
| ·伺服运动控制系统的分类 | 第13-15页 |
| ·伺服运动控制系统结构分析 | 第15-19页 |
| ·上位控制技术分析 | 第15-16页 |
| ·伺服功率模块技术分析 | 第16-18页 |
| ·执行机构技术分析 | 第18-19页 |
| ·基于网络的运动控制 | 第19-23页 |
| ·SERCOS控制网络 | 第19-20页 |
| ·SynqNet控制网络 | 第20-23页 |
| 3 EtherCAT网络介绍 | 第23-43页 |
| ·工业以太网介绍 | 第23-25页 |
| ·EtherCAT网络总体构架 | 第25-27页 |
| ·EtherCAT物理层定义 | 第27-28页 |
| ·EtherCAT数据链路层 | 第28-34页 |
| ·报文结构及寻址方式 | 第28-29页 |
| ·FMMU | 第29-31页 |
| ·SyncManager | 第31-33页 |
| ·分布时钟(DC) | 第33-34页 |
| ·从站实现 | 第34-36页 |
| ·主站实现 | 第36-38页 |
| ·EtherCAT状态机(ESM) | 第38-40页 |
| ·EtherCAT从站设备开发 | 第40-43页 |
| 4 DSP接口设计及实现 | 第43-52页 |
| ·ePWM模块介绍及在本系统中具体配置 | 第44-47页 |
| ·eQEP模块介绍与在本系统中具体配置 | 第47-48页 |
| ·SPI通讯模块介绍及在本系统中具体配置 | 第48-52页 |
| 5 基于EhtherCAT的伺服系统实现 | 第52-68页 |
| ·设计的原理与可行性 | 第52-53页 |
| ·开发平台选择与系统硬件的实现 | 第53-55页 |
| ·ET1100与DSP的SPI接口的连接 | 第54-55页 |
| ·DSP和驱动器之间的连接 | 第55页 |
| ·系统配置及软件实现 | 第55-68页 |
| ·传输报文的定义 | 第56-57页 |
| ·上位机具体实现 | 第57-61页 |
| ·下位机软件具体实现 | 第61-64页 |
| ·设计实验测试 | 第64-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 附录A 从站描述文件(数据类型定义部分)及相关程序段 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |