防风固沙草方格铺设机器人设计及动力学分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题背景 | 第10-20页 |
| ·全球范围的荒漠化和我国沙漠化治理的成功经验 | 第10-17页 |
| ·防治沙漠化技术 | 第17-19页 |
| ·草方格沙障防风固沙技术 | 第19-20页 |
| ·机器人在防治沙漠化中的应用 | 第20-21页 |
| ·机械在治沙工程中的应用现状 | 第20页 |
| ·机器人在治沙工程中的应用前景 | 第20-21页 |
| ·机器人动力学研究现状 | 第21-23页 |
| ·本文研究内容方法及创新点 | 第23-24页 |
| ·研究内容与方法 | 第23页 |
| ·创新点 | 第23-24页 |
| 2 草方格铺设机器人设计 | 第24-38页 |
| ·草方格机器人工作环境及铺设技术要求 | 第24-26页 |
| ·沙漠工作环境对机械的要求 | 第24-25页 |
| ·草方格铺设技术要求 | 第25-26页 |
| ·草方格铺设机器人总体设计 | 第26-30页 |
| ·机器人牵引车及车架底盘的选择 | 第26-28页 |
| ·原料草的处理 | 第28页 |
| ·纵向铺草机构设计 | 第28-29页 |
| ·横向插草机构设计 | 第29-30页 |
| ·草方格铺设机器人分系统设计 | 第30-35页 |
| ·气动系统设计 | 第30-33页 |
| ·液压系统设计 | 第33-35页 |
| ·Pro/E 在草方格铺设机器人设计中的应用 | 第35-36页 |
| ·三维设计方法在机械设计中的应用 | 第35页 |
| ·基于 Pro/E的草方格铺设机器人设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 3 草方格铺设机器人动力学模型建立 | 第38-65页 |
| ·多体系统动力学理论 | 第38-49页 |
| ·多体系统的力学结构模型 | 第39-40页 |
| ·多体系统运动学 | 第40-46页 |
| ·多体系统动力学 | 第46-49页 |
| ·草方格铺设机器人多体系统模型的建立 | 第49-64页 |
| ·草方格铺设机器人简化模型 | 第49-50页 |
| ·草方格铺设机器人多体系统拓扑结构图 | 第50页 |
| ·草方格铺设机器人运动学分析 | 第50-62页 |
| ·草方格铺设机器人动力学分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 4 草方格铺设机器人动力学仿真 | 第65-86页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第65-67页 |
| ·ADAMS软件基本模块 | 第65-66页 |
| ·ADAMS分析过程及基本算法 | 第66-67页 |
| ·草方格机器人 ADAMS模型的建立 | 第67-72页 |
| ·Mechanism/Pro模块简介 | 第67页 |
| ·建立草方格机器人 ADAMS模型 | 第67-72页 |
| ·草方格机器人仿真分析 | 第72-85页 |
| ·草方格机器人平顺性分析 | 第72-76页 |
| ·草方格机器人通过性分析 | 第76-82页 |
| ·草方格机器人剪切机构仿真分析 | 第82-84页 |
| ·草方格机器人插草机构仿真优化 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 5 草方格铺设机器人现场试验 | 第86-92页 |
| ·试验设计 | 第86-87页 |
| ·试验项目 | 第86页 |
| ·试验条件 | 第86-87页 |
| ·试验过程 | 第87-88页 |
| ·试验结果 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 个人简历 | 第102-103页 |
