基于多传感器融合的室内移动机器人设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 创新点摘要 | 第7-10页 |
| 引言 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·多传感器数据融合技术概述 | 第11-13页 |
| ·移动机器人概述 | 第13-19页 |
| 第二章 多传感器信息融合技术 | 第19-32页 |
| ·多传感器信息融合的核心内容 | 第19页 |
| ·多传感器信息的表示与转换 | 第19-20页 |
| ·多传感器信息融合的拓扑结构 | 第20-22页 |
| ·多传感器信息融合的层次 | 第22-27页 |
| ·常用的数据融合算法 | 第27-32页 |
| 第三章 移动机器人的设计 | 第32-48页 |
| ·总体硬件结构设计 | 第32页 |
| ·机器人的平台结构 | 第32-33页 |
| ·C8051F020 单片机介绍 | 第33-35页 |
| ·超声波测距传感器的设计 | 第35-40页 |
| ·红外接近传感器的设计 | 第40-41页 |
| ·碰撞传感器的设计 | 第41-42页 |
| ·机器人驱动机构的设计 | 第42-48页 |
| 第四章 三类传感器数据融合算法的研究与应用 | 第48-55页 |
| ·超声波传感器数据融合算法的研究 | 第48-52页 |
| ·红外接近传感器、碰撞传感器信息融合算法的研究 | 第52-55页 |
| 第五章 机器人的导航策略 | 第55-61页 |
| ·移动机器人系统控制目标 | 第55页 |
| ·跟墙走控制策略 | 第55-57页 |
| ·覆盖整个室内地面的行走策略 | 第57-58页 |
| ·室内移动机器人避障策略 | 第58-60页 |
| ·紧急避障处理 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 详细摘要 | 第77-81页 |
