无人机飞行数据采集与模型辨识
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·无人机概述 | 第9-10页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·作者主要工作 | 第11页 |
| ·论文结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 系统辨识基础 | 第13-24页 |
| ·数学基础 | 第13-15页 |
| ·辨识原理 | 第13-14页 |
| ·辨识的内容与步骤 | 第14-15页 |
| ·建模基本方法 | 第15页 |
| ·辨识方法 | 第15-19页 |
| ·非参数模型辨识方法 | 第15-16页 |
| ·参数模型辨识方法 | 第16-19页 |
| ·开环辨识问题的实际考虑 | 第19-22页 |
| ·模型类的选择 | 第19-21页 |
| ·准则函数的选择 | 第21页 |
| ·算法初始值的选择 | 第21-22页 |
| ·数据预处理 | 第22-24页 |
| 第三章 飞行数据采集与离线处理 | 第24-39页 |
| ·系统设计 | 第24页 |
| ·系统实现 | 第24-31页 |
| ·PWM波边沿的捕获及占空比的计算 | 第25-26页 |
| ·片上 AD和外扩 ADS8364采集功能的实现 | 第26-28页 |
| ·GPS定位信息获取 | 第28-30页 |
| ·采集数据产生干扰的原因 | 第30-31页 |
| ·飞行操纵数据去野值处理 | 第31-34页 |
| ·修正准则的建立 | 第32页 |
| ·野值的识别和剔除 | 第32-33页 |
| ·拉格朗日插值算法 | 第33-34页 |
| ·去野值和补正效果 | 第34页 |
| ·上位机显示 | 第34-39页 |
| ·ODBC及 MFC提供的 ODBC数据库类 | 第35页 |
| ·在 VC中运用 ODBC实现数据库设计 | 第35-39页 |
| 第四章 直升机动力学方程的建立 | 第39-45页 |
| ·直升机模型结构的建立 | 第39-42页 |
| ·直升机建模的几点假设和说明 | 第39页 |
| ·直升机小扰动线性化模型的建立 | 第39-40页 |
| ·直升机的六自由度状态方程 | 第40-42页 |
| ·直升机的纵向、横侧向模型 | 第42页 |
| ·差分方程变换成状态空间模型 | 第42-45页 |
| ·差分方程形式变换成传递函数矩阵 | 第43页 |
| ·传递函数矩阵描述及其最小实现 | 第43-44页 |
| ·从行同伴型变换成可观规范型 | 第44-45页 |
| 第五章 飞机纵向通道模型辨识 | 第45-61页 |
| ·辨识数据的选取 | 第45-46页 |
| ·辨识数据的相容性检验 | 第46-48页 |
| ·纵向状态方程输入量的确定 | 第48-51页 |
| ·纵向通道执行机构结构图 | 第48页 |
| ·多元线性回归法 | 第48-49页 |
| ·利用线性回归模型求解纵向周期变距 | 第49-51页 |
| ·多变量线性过程的参数估计方法 | 第51-54页 |
| ·多变量过程描述 | 第51页 |
| ·独立子系统最小二乘参数估计递推算法 | 第51-53页 |
| ·依子系统递推最小二乘参数估计算法 | 第53-54页 |
| ·独立子系统和依子系统递推辨识算法的结合 | 第54页 |
| ·辨识算法在飞机模型辨识中的应用 | 第54-57页 |
| ·差分方程转换成状态空间 | 第57-59页 |
| ·模型验证 | 第59-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 作者在硕士期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
