GPS导航定位算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-9页 |
| ·概述 | 第7页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·论文内容和工作安排 | 第8-9页 |
| 第二章 卫星导航定位基本原理 | 第9-21页 |
| ·GPS的组成 | 第9-10页 |
| ·空间卫星星座 | 第9页 |
| ·地面监控系统 | 第9页 |
| ·用户接收设备 | 第9-10页 |
| ·GPS导航定位中的常用坐标系统 | 第10页 |
| ·关于卫星运动的基础知识 | 第10-15页 |
| ·卫星的轨道描述 | 第10-13页 |
| ·卫星位置的计算 | 第13-15页 |
| ·GPS定位的基本原理 | 第15-21页 |
| ·GPS定位方式 | 第15-16页 |
| ·用户位置的求解 | 第16-18页 |
| ·用户速度的求解 | 第18-21页 |
| 第三章 动态用户的卡尔曼滤波定位 | 第21-39页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第21-23页 |
| ·连续非线性系统的卡尔曼滤波 | 第23-28页 |
| ·连续系统的离散化 | 第23-24页 |
| ·非线性系统的线性化 | 第24-28页 |
| ·滤波初值的选取 | 第28页 |
| ·卡尔曼滤波发散的抑制 | 第28-29页 |
| ·衰减记忆法滤波 | 第29页 |
| ·卡尔曼滤波动态模型的建立 | 第29-34页 |
| ·一阶马尔柯夫过程 | 第30-31页 |
| ·CA模型 | 第31页 |
| ·一阶时间相关模型(singer模型) | 第31-32页 |
| ·当前统计模型 | 第32-34页 |
| ·GPS动态滤波数学模型 | 第34-38页 |
| ·系统模型的建立 | 第34-37页 |
| ·量测模型的建立 | 第37-38页 |
| ·卡尔曼滤波方程的建立 | 第38页 |
| ·滤波中的自适应 | 第38-39页 |
| 第四章 GPS误差分析和完整性证明 | 第39-50页 |
| ·GPS定位的主要误差源 | 第39-42页 |
| ·关于信号传播过程中的误差 | 第39-41页 |
| ·与卫星有关的误差 | 第41-42页 |
| ·与接收机有关的误差 | 第42页 |
| ·伪距误差估计 | 第42页 |
| ·GPS定位的几何精度因子 | 第42-45页 |
| ·GPS的完好性 | 第45-50页 |
| ·故障检测 | 第45-47页 |
| ·故障卫星的分离 | 第47-50页 |
| 第五章 仿真结果与分析 | 第50-63页 |
| ·卫星星历数据的仿真 | 第50-51页 |
| ·最佳定位星座的选择 | 第51-52页 |
| ·最小二乘法定位仿真 | 第52-55页 |
| ·动态滤波定位的仿真 | 第55-61页 |
| ·动态滤波的定位误差 | 第55-57页 |
| ·动态滤波的测速误差 | 第57-58页 |
| ·动态滤波的加速度误差 | 第58-59页 |
| ·自适应与非自适应的速度估计比较 | 第59-61页 |
| ·完整性检测的仿真 | 第61-63页 |
| 结束语 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
