| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-23页 |
| ·选题的意义 | 第7-8页 |
| ·摩擦力的研究状况 | 第8-16页 |
| ·摩擦力 | 第8-9页 |
| ·摩擦的动态特性 | 第9-11页 |
| ·摩擦模型的研究概况 | 第11-16页 |
| ·摩擦力矩补偿的研究概况 | 第16-21页 |
| ·非模型补偿 | 第16-18页 |
| ·基于模型的补偿 | 第18-21页 |
| ·基于智能控制的摩擦补偿 | 第21-22页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 第二章 伺服系统的低速性能分析 | 第23-44页 |
| ·转台伺服系统低速评价方法 | 第23-28页 |
| ·低速速率估计方法-Euler近似法 | 第23-26页 |
| ·转台速率评估方法 | 第26-28页 |
| ·国军标测量法 | 第26-27页 |
| ·最低平滑速度(θ_(Hmin)_|·法 | 第27-28页 |
| ·带有摩擦力矩的伺服系统模型的建立 | 第28-30页 |
| ·摩擦力矩分析 | 第30-34页 |
| ·波动力矩分析 | 第34-37页 |
| ·爬行现象的描述 | 第37-39页 |
| ·带有摩擦的直流伺服系统的稳定性研究 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 伺服系统摩擦力矩补偿研究 | 第44-60页 |
| ·LuGre摩擦模型介绍 | 第44-46页 |
| ·LuGre摩擦模型的参数估计 | 第46-48页 |
| ·摩擦力矩补偿 | 第48-59页 |
| ·基于固定参数的LuGre摩擦模型补偿 | 第48-50页 |
| ·基于可变参数的摩擦模型自适应补偿 | 第50-59页 |
| ·基于库仑模型的自适应补偿 | 第51-54页 |
| ·基于LuGre模型的自适应补偿 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 基于LuGre摩擦模型补偿的伺服系统的仿真 | 第60-70页 |
| ·MATLAB/Simulink工具及其优越性 | 第60-61页 |
| ·转台伺服系统摩擦力矩补偿仿真研究 | 第61-69页 |
| ·PID控制补偿 | 第61-63页 |
| ·基于固定参数的LuGre摩擦模型仿真 | 第63-66页 |
| ·LuGre摩擦模型的Simulink实现 | 第63页 |
| ·固定参数的LuGre模型观测器的实现 | 第63-66页 |
| ·基于库仑模型的自适应补偿 | 第66-67页 |
| ·基于LuGre模型的自适应补偿 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |