基于导电橡胶的智能机器人触觉传感服装研究
中文摘要 | 第1-5页 |
英文摘要 | 第5-9页 |
1 绪论 | 第9-15页 |
·机器人触觉传感技术发展概况及国内外现状 | 第10-13页 |
·触觉传感技术的发展概况 | 第10-12页 |
·触觉传感技术发展进程中的不足 | 第12页 |
·触觉传感技术发展趋势 | 第12-13页 |
·本项目的提出及研究的意义 | 第13-14页 |
·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
2 智能机器人触觉传感器设计原理研究 | 第15-33页 |
·概述 | 第15-16页 |
·触觉传感器设计的基本要素确定 | 第16-27页 |
·传感器的基本组成 | 第16-17页 |
·触觉传感器举例 | 第17-23页 |
·传感器传感原理的对比评价 | 第23-25页 |
·传感器敏感材料的对比评价 | 第25-27页 |
·本文触觉传感器设计所采用的传感原理和敏感材料 | 第27页 |
·导电橡胶的主要特性及其在触觉传感器中的应用 | 第27-31页 |
·导电橡胶的概述及其导电机理 | 第27-29页 |
·导电橡胶作为敏感材料的优点 | 第29页 |
·导电橡胶压阻特性在触觉传感器中的应用 | 第29-31页 |
·本章小结 | 第31-33页 |
3 基于导电橡胶的智能机器人触觉传感服装设计 | 第33-41页 |
·智能机器人触觉传感服装设计的基本要求 | 第33-34页 |
·基于导电橡胶的智能机器人触觉传感器设计 | 第34-39页 |
·阵列式触觉传感器的设计 | 第34-38页 |
·相关工艺及实现方法 | 第38-39页 |
·分块式触觉传感服装的制作 | 第39-40页 |
·本章小结 | 第40-41页 |
4 触觉传感服装的系统实现 | 第41-65页 |
·触觉传感服装系统信号处理总体设计方案 | 第41页 |
·单个触觉传感器阵列的硬件电路设计 | 第41-55页 |
·触觉传感器阵列触觉信号检出电路设计 | 第41-42页 |
·阵列选通电路设计 | 第42-50页 |
·抗电磁干扰设计 | 第50-51页 |
·数据采集系统介绍 | 第51-55页 |
·软件系统主要实现的功能 | 第55-57页 |
·基于Lab view 的数据采集处理程序设计 | 第57-62页 |
·Lab view 软件概述 | 第57-58页 |
·数据采集程序设计 | 第58-59页 |
·数据分析处理程序设计 | 第59-62页 |
·驱动控制程序设计 | 第62页 |
·显示程序设计 | 第62-63页 |
·本章小结 | 第63-65页 |
5 系统集成与实验研究 | 第65-73页 |
·实验平台 | 第65页 |
·实验过程 | 第65-69页 |
·虚拟仪器的参数设置 | 第65-66页 |
·信号采集 | 第66页 |
·具体实验步骤 | 第66-69页 |
·采集得到的触觉信号显示 | 第69-70页 |
·实验误差分析 | 第70-71页 |
·导电橡胶特性引起的误差 | 第70-71页 |
·信号传输与处理电路误差分析 | 第71页 |
·A/D 转换卡误差分析 | 第71页 |
·其它原因引起的误差 | 第71页 |
·本章小结 | 第71-73页 |
6 全文总结 | 第73-75页 |
致谢 | 第75-77页 |
参考文献 | 第77-81页 |
附录 A:作者在攻读硕士学位期间发表论文及专利 | 第81-83页 |
附录 B:简单机器人触觉信息显示源程序 | 第83-92页 |
独创性声明 | 第92页 |
学位论文版权使用授权书 | 第92页 |