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基于导电橡胶的智能机器人触觉传感服装研究

中文摘要第1-5页
英文摘要第5-9页
1 绪论第9-15页
   ·机器人触觉传感技术发展概况及国内外现状第10-13页
     ·触觉传感技术的发展概况第10-12页
     ·触觉传感技术发展进程中的不足第12页
     ·触觉传感技术发展趋势第12-13页
   ·本项目的提出及研究的意义第13-14页
   ·本文研究的主要内容第14-15页
2 智能机器人触觉传感器设计原理研究第15-33页
   ·概述第15-16页
   ·触觉传感器设计的基本要素确定第16-27页
     ·传感器的基本组成第16-17页
     ·触觉传感器举例第17-23页
     ·传感器传感原理的对比评价第23-25页
     ·传感器敏感材料的对比评价第25-27页
     ·本文触觉传感器设计所采用的传感原理和敏感材料第27页
   ·导电橡胶的主要特性及其在触觉传感器中的应用第27-31页
     ·导电橡胶的概述及其导电机理第27-29页
     ·导电橡胶作为敏感材料的优点第29页
     ·导电橡胶压阻特性在触觉传感器中的应用第29-31页
   ·本章小结第31-33页
3 基于导电橡胶的智能机器人触觉传感服装设计第33-41页
   ·智能机器人触觉传感服装设计的基本要求第33-34页
   ·基于导电橡胶的智能机器人触觉传感器设计第34-39页
     ·阵列式触觉传感器的设计第34-38页
     ·相关工艺及实现方法第38-39页
   ·分块式触觉传感服装的制作第39-40页
   ·本章小结第40-41页
4 触觉传感服装的系统实现第41-65页
   ·触觉传感服装系统信号处理总体设计方案第41页
   ·单个触觉传感器阵列的硬件电路设计第41-55页
     ·触觉传感器阵列触觉信号检出电路设计第41-42页
     ·阵列选通电路设计第42-50页
     ·抗电磁干扰设计第50-51页
     ·数据采集系统介绍第51-55页
   ·软件系统主要实现的功能第55-57页
   ·基于Lab view 的数据采集处理程序设计第57-62页
     ·Lab view 软件概述第57-58页
     ·数据采集程序设计第58-59页
     ·数据分析处理程序设计第59-62页
     ·驱动控制程序设计第62页
   ·显示程序设计第62-63页
   ·本章小结第63-65页
5 系统集成与实验研究第65-73页
   ·实验平台第65页
   ·实验过程第65-69页
     ·虚拟仪器的参数设置第65-66页
     ·信号采集第66页
     ·具体实验步骤第66-69页
   ·采集得到的触觉信号显示第69-70页
   ·实验误差分析第70-71页
     ·导电橡胶特性引起的误差第70-71页
     ·信号传输与处理电路误差分析第71页
     ·A/D 转换卡误差分析第71页
     ·其它原因引起的误差第71页
   ·本章小结第71-73页
6 全文总结第73-75页
致谢第75-77页
参考文献第77-81页
附录 A:作者在攻读硕士学位期间发表论文及专利第81-83页
附录 B:简单机器人触觉信息显示源程序第83-92页
独创性声明第92页
学位论文版权使用授权书第92页

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