| 第1章 绪论 | 第1-35页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·课题的研究意义 | 第12-16页 |
| ·国内外研究综述 | 第16-33页 |
| ·美国 | 第16-24页 |
| ·法国 | 第24-26页 |
| ·德国 | 第26-29页 |
| ·日本 | 第29-30页 |
| ·中国 | 第30-33页 |
| ·论文主要内容 | 第33-35页 |
| 第2章 Cobot的虚拟轨迹控制策略 | 第35-51页 |
| ·Cobot工作空间分析 | 第35-36页 |
| ·虚拟轨迹控制策略 | 第36-43页 |
| ·虚拟轨迹控制原理 | 第36-39页 |
| ·直线轨迹规划模型 | 第39页 |
| ·圆弧轨迹规划模型 | 第39-41页 |
| ·二次曲线规划模型 | 第41-43页 |
| ·关节机构的控制及仿真 | 第43-47页 |
| ·Cobot关节工作模式 | 第43-44页 |
| ·Cobot关节机构的控制模型 | 第44-46页 |
| ·Cobot关节机构的仿真分析 | 第46-47页 |
| ·Cobot虚拟轨迹控制 | 第47-50页 |
| ·基于Simulink的轨迹控制仿真分析 | 第47-49页 |
| ·基于SimMechanics的虚拟轨迹仿真 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 欠驱动力cobot动力学及控制 | 第51-74页 |
| ·Cobot总体结构 | 第51-53页 |
| ·Cobot机构 | 第51页 |
| ·关节约束机构 | 第51-53页 |
| ·Cobot关节机构建模及仿真 | 第53-58页 |
| ·超越离合器的数学模型 | 第53-55页 |
| ·关节机构的数学模型 | 第55-56页 |
| ·关节机构的仿真分析 | 第56-58页 |
| ·基于拉格朗日方程的cobot动力学建模及仿真 | 第58-63页 |
| ·Cobot动力学方程 | 第58-61页 |
| ·Cobot仿真研究 | 第61-63页 |
| ·基于闭环矢量法的cobot动力学建模及仿真 | 第63-70页 |
| ·Cobot的运动约束方程 | 第63-64页 |
| ·Cobot的牛顿—欧拉方程组 | 第64-66页 |
| ·约束矩阵方程 | 第66-68页 |
| ·仿真研究 | 第68-70页 |
| ·基于SimMechanics的cobot控制仿真 | 第70-73页 |
| ·动力学分析方法比较 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 微操作力提升系统的控制策略 | 第74-83页 |
| ·Cobot微操作力提升系统的组成 | 第74页 |
| ·微操作力提升系统建模 | 第74-79页 |
| ·机器人的柔顺控制概述 | 第74-76页 |
| ·微操作力提升系统建模 | 第76-79页 |
| ·微操作力提升系统的阻抗控制策略 | 第79-82页 |
| ·基于sisotool的系统控制器设计 | 第79-80页 |
| ·阻抗控制策略仿真分析 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 欠驱动力cobot样机研制 | 第83-92页 |
| ·欠驱动力cobot的总体控制方案 | 第83-84页 |
| ·dSPACE半物理仿真系统 | 第84-87页 |
| ·dSPACE仿真系统概述 | 第84-85页 |
| ·dSPACE仿真系统的功能 | 第85-87页 |
| ·下位机系统硬件结构 | 第87-89页 |
| ·关节控制系统硬件结构 | 第87-88页 |
| ·提升系统硬件结构 | 第88-89页 |
| ·欠驱动力cobot的样机 | 第89-91页 |
| ·Cobot原理样机构成 | 第89-90页 |
| ·Cobot实验样机 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 基于dSPACE的半物理仿真实验研究 | 第92-116页 |
| ·传感器标定实验 | 第92-97页 |
| ·标定环境 | 第92页 |
| ·提升力传感器标定 | 第92-93页 |
| ·径向力和切向力传感器标定 | 第93-95页 |
| ·数据处理 | 第95-97页 |
| ·非约束状态下cobot动力学实验 | 第97-99页 |
| ·关节机构控制实验 | 第99-108页 |
| ·关节伺服系统辨识 | 第99-101页 |
| ·关节控制实验 | 第101-108页 |
| ·欠驱动力cobot控制实验 | 第108-114页 |
| ·关节约束特性实验 | 第108-110页 |
| ·欠驱动力关节约束特性实验 | 第110-111页 |
| ·Cobot轨迹控制实验 | 第111-114页 |
| ·Cobot提升系统的控制实验 | 第114-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-126页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 个人简历 | 第129页 |