开放式机器人控制系统研究与实现

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-6页
第一章 绪论	第6-11页
·工业机器人概况及发展趋势	第6-7页
·传统工业机器人控制器的不足与局限性	第7-8页
·开放式机器人控制器综述	第8-9页
·课题的来源和本文主要工作	第9-11页
第二章 机器人位置运动学分析	第11-25页
·机器人位置与姿态的描述	第11-12页
·机器人坐标系建立方法	第12-15页
·KLD-600 机器人运动学正逆解	第15-21页
·机器人关节位置控制系统分析	第21-24页
·本章小结	第24-25页
第三章 机器人轨迹规划	第25-39页
·关节空间的轨迹规划	第25-32页
·笛卡尔空间的轨迹规划	第32-38页
·本章小结	第38-39页
第四章 基于PMAC 的开放式机器人控制系统实现	第39-55页
·机器人控制系统硬件构成	第39-42页
·系统联结和调试	第42-47页
·PMAC 下位机程序设计	第47-49页
·主机与PMAC 的通讯	第49-52页
·机器人控制系统软件设计	第52页
·机器人搬运实验	第52-54页
·本章小结	第54-55页
第五章 结论及展望	第55-56页
参考文献	第56-59页
研究生期间发表论文和参与科研项目	第59-60页
致谢	第60-61页
中文详细摘要	第61-64页