农业AGV视觉导航参数提取与轨迹控制的研究
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内、外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·存在的问题 | 第13页 |
| ·研究内容和关键问题 | 第13-14页 |
| ·研究内容 | 第13-14页 |
| ·关键问题 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 视觉系统摄像机标定 | 第15-26页 |
| ·标定方法的选择 | 第15-16页 |
| ·成像变换和摄像机模型 | 第16-21页 |
| ·成像变换 | 第16-17页 |
| ·摄像机模型 | 第17-21页 |
| ·摄像机标定实验 | 第21-25页 |
| ·实验设备 | 第21-22页 |
| ·实验步骤 | 第22页 |
| ·标定结果与分析 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 农田图像的预处理及边界提取 | 第26-41页 |
| ·行播作物图像的特点 | 第26-27页 |
| ·利用颜色特征分割彩色图像的研究 | 第27-32页 |
| ·颜色模型的选取 | 第27-29页 |
| ·分割阈值的确定 | 第29-32页 |
| ·图像的平滑滤波 | 第32-34页 |
| ·基于数学形态学的孔洞填充和边界提取 | 第34-40页 |
| ·孔洞填充 | 第36-37页 |
| ·边界提取 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于Radon变换的导航参数的提取 | 第41-57页 |
| ·农业AGV行走路径模型及表示方法 | 第41-43页 |
| ·基于Radon变换提取导航参数 | 第43-49页 |
| ·Radon变换的基本理论 | 第43-45页 |
| ·改进的局部Radon变换算法 | 第45-47页 |
| ·导航参数的提取 | 第47-49页 |
| ·实验结果与分析 | 第49-56页 |
| ·模拟实验 | 第49-52页 |
| ·田间实验 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 农业AGV模糊控制策略研究 | 第57-69页 |
| ·AGV车体结构及运动学模型 | 第57-61页 |
| ·AGV的总体结构及组成 | 第57-58页 |
| ·农业 AGV的运动学模型 | 第58-61页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第61-68页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第61-62页 |
| ·模糊控制器设计的基本过程 | 第62页 |
| ·基于视觉导航的模糊控制器的设计 | 第62-67页 |
| ·模糊控制器控制性能仿真分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论及对今后工作的建议 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69-70页 |
| ·几点建议 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在读期间发表论文及参与课题 | 第78-79页 |
| 一、发表论文 | 第78页 |
| 二、参与课题 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-83页 |
