BY-6机器人腕部结构设计与分析
| 声明 | 第1-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-18页 |
| ·机器人发展现状与机器人设计 | 第7-11页 |
| ·国外机器人发展现状 | 第7-9页 |
| ·国内机器人发展现状 | 第9页 |
| ·机器人设计 | 第9-11页 |
| ·计算机辅助设计分析 CAD/CAE | 第11-13页 |
| ·计算机辅助设计分析 CAD/CAE意义 | 第11-12页 |
| ·CAD/CAE发展现状 | 第12-13页 |
| ·CAD/CAE与国外水平差距 | 第13页 |
| ·机器人组成 | 第13-14页 |
| ·执行机构 | 第13-14页 |
| ·驱动装置 | 第14页 |
| ·控制系统 | 第14页 |
| ·机器人分类 | 第14-16页 |
| ·按用途分类 | 第14-15页 |
| ·按控制形式分类 | 第15页 |
| ·按驱动方式分类 | 第15-16页 |
| ·本课题研究目的、意义和研究方法 | 第16-18页 |
| ·本课题研究目的和意义 | 第16页 |
| ·本课题研究方法 | 第16-18页 |
| 2 BY-6机器人结构与运动分析 | 第18-39页 |
| ·机器人运动学概述 | 第18-20页 |
| ·连杆坐标系设定 | 第20-21页 |
| ·中间连杆 | 第20页 |
| ·首末连杆 | 第20-21页 |
| ·连杆坐标系规定的连杆参数 | 第21页 |
| ·连杆变换与运动学方程 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学正解方程 | 第22-25页 |
| ·机器人运动学反解方程 | 第25-28页 |
| ·腕部结构选型 | 第28-33页 |
| ·单自由度手腕 | 第29-30页 |
| ·两自由度手腕 | 第30-31页 |
| ·三自由度手腕 | 第31页 |
| ·BY-6机器人腕部结构选型 | 第31-33页 |
| ·机器人运动仿真 | 第33-39页 |
| ·建立虚拟样机模型 | 第33-36页 |
| ·进行仿真 | 第36-39页 |
| 3 BY-6机器人腕部结构分析 | 第39-53页 |
| ·腕部结构分析 | 第39-44页 |
| ·选择零件 | 第39-40页 |
| ·受力分析 | 第40页 |
| ·载荷分析 | 第40-41页 |
| ·边界条件设置 | 第41-42页 |
| ·网格划分 | 第42-44页 |
| ·应力求解 | 第44页 |
| ·应力与位移分析 | 第44-53页 |
| ·应力分析 | 第44-48页 |
| ·位移分析 | 第48-53页 |
| 4 末端执行器分析计算 | 第53-58页 |
| ·末端执行器 | 第53-55页 |
| ·夹持器 | 第53-54页 |
| ·拟手指型执行器 | 第54页 |
| ·吸式执行器 | 第54-55页 |
| ·平移型手爪分析计算 | 第55-58页 |
| ·手爪结构设计 | 第55-57页 |
| ·抓钳计算校核 | 第57-58页 |
| 5 总结与展望 | 第58-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-61页 |
