| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-21页 |
| 1．1 微型管道机器人国内外的研究现状 | 第10-19页 |
| 1．1．1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1．1．2 国内研究现状 | 第15-19页 |
| 1．2 研究现状分析 | 第19-20页 |
| 1．3 本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 2 胶囊式微型机器人的外磁场驱动原理和游动机理 | 第21-24页 |
| 3 微机器人的驱动特性的研究 | 第24-39页 |
| 3．1 微机器人磁驱动力矩的研究 | 第24-32页 |
| 3．1．1 磁驱动力矩数学模型的建立 | 第24-27页 |
| 3．1．2 磁驱动力矩的仿真计算 | 第27-32页 |
| 3．2 微机器人轴向磁拉力的研究 | 第32-39页 |
| 3．2．1 轴向磁拉力数学模型的建立 | 第32-34页 |
| 3．2．2 轴向磁拉力的仿真计算 | 第34-39页 |
| 4 微机器人的游动特性的研究 | 第39-64页 |
| 4．1 微机器人的轴向推进力与液体阻力矩的数学模型的建立 | 第39-51页 |
| 4．2 微机器人的轴向推进力与液体阻力矩的仿真计算 | 第51-56页 |
| 4．2．1 轴向推进力的仿真计算 | 第51-54页 |
| 4．2．2 液体阻力矩的仿真计算 | 第54-56页 |
| 4．3 微机器人游动速度的研究与仿真计算 | 第56-61页 |
| 4．4 微机器人游动过程的动态仿真计算 | 第61-64页 |
| 5 微机器人的实验 | 第64-72页 |
| 5．1 微机器人磁驱动力矩的实验 | 第64-66页 |
| 5．2 微机器人轴向磁拉力的实验 | 第66页 |
| 5．3 微机器人游动速度的实验 | 第66-72页 |
| 5．3．1 微机器人的游动速度 V_a与转速n之间关系的实验 | 第67-68页 |
| 5．3．2 螺旋升角θ对微机器人游动速度的影响的实验 | 第68-69页 |
| 5．3．3 参数β对微机器人游动速度的影响的实验 | 第69-70页 |
| 5．3．4 管内液体的粘度对微机器人游动速度的影响的实验 | 第70页 |
| 5．3．5 微机器人的双向游动实验 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第79页 |
