| 创新性声明 | 第1页 |
| 关于论文使用授权的说明 | 第2-3页 |
| 摘 要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·研究意义 | 第9-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 多机器人的协调合作技术 | 第13-22页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·多机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| ·多机器人系统的主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·目前研究的热点问题 | 第14-16页 |
| ·多机器人学已有的研究成果 | 第16页 |
| ·多机器人的协调合作 | 第16-21页 |
| ·多机器人协调与合作的概念及关系 | 第17-18页 |
| ·多机器人协调合作的主要研究方法 | 第18-19页 |
| ·多机器人协调合作的一些知名模型 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 足球环境下的多机器人控制数学模型 | 第22-37页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·足球机器人比赛及ARICC实验平台介绍 | 第22-24页 |
| ·足球机器人比赛 | 第22-23页 |
| ·ARICC实验系统介绍 | 第23-24页 |
| ·一些知名的足球机器人控制数学模型 | 第24-27页 |
| ·基于Petri网的控制模型 | 第27-36页 |
| ·Petri网的定义和结构 | 第27-28页 |
| ·基于Petri网的机器人射门控制模型 | 第28-30页 |
| ·基于Petri网的足球机器人任务分配模型 | 第30-33页 |
| ·基于Petri网的任务规划模型 | 第33-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人群组控制策略研究 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·机器人群组 | 第37-38页 |
| ·足球环境下的机器人群组控制策略 | 第38-46页 |
| ·基本策略 | 第39-43页 |
| ·高层决策 | 第43-46页 |
| ·一种基于广义路径及预测理想射门点的快速射门策略 | 第46-52页 |
| ·广义路径定义与射门队员的选择 | 第46-47页 |
| ·三种基本射门情况的简单分析 | 第47-48页 |
| ·预先等待位置与理想射门点 | 第48-49页 |
| ·机器人射门控制策略流程图 | 第49-51页 |
| ·实验结果 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 足球环境下的多机器人冲突消解 | 第53-64页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·冲突的分类 | 第53-55页 |
| ·死锁的分析、检测与消除 | 第55-56页 |
| ·死锁的分析 | 第55页 |
| ·死锁的检测 | 第55-56页 |
| ·死锁的消除 | 第56页 |
| ·一种基于Petri网及可达树的死锁检测和消除方法 | 第56-60页 |
| ·足球机器人的控制模型描述 | 第56-57页 |
| ·死锁检测的方法 | 第57-58页 |
| ·消除死锁的方法 | 第58-59页 |
| ·仿真结果 | 第59-60页 |
| ·死锁实例分析 | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 研究成果 | 第71页 |