| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| §1-1 引言 | 第9-10页 |
| §1-2 相关研究的发展及现状 | 第10-16页 |
| 1-2-1 机器人视觉技术 | 第10-11页 |
| 1-2-2 机器人触觉技术 | 第11-12页 |
| 1-2-3 机器人本体感觉技术 | 第12页 |
| 1-2-4 多模式信息融合技术 | 第12-13页 |
| 1-2-5 机器人自身感知方法研究现状 | 第13-16页 |
| §1-3 主要研究内容 | 第16页 |
| §1-4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人自身感知原理结构的建立 | 第17-26页 |
| §2-1生物学基础与启示 | 第17-22页 |
| 2-1-1 身体图示（body schema）和身体意象（body image） | 第17页 |
| 2-1-2 人类自身感知的生物学发现 | 第17-21页 |
| 2-1-3 对机器人自身感知的启示 | 第21-22页 |
| §2-2 机器人交叉模式图原理模型 | 第22-25页 |
| 2-2-1 交叉模式图原理 | 第22-23页 |
| 2-2-2 交叉模式图具体化 | 第23-25页 |
| §2-3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人自身感知方法的研究 | 第26-41页 |
| §3-1 机器人自身感知概述 | 第26-27页 |
| 3-1-1 引言 | 第26页 |
| 3-1-2 机器人自身感知结构图 | 第26-27页 |
| §3-2 感知空间的离散化 | 第27-31页 |
| 3-2-1 引言 | 第27页 |
| 3-2-2 触觉空间离散化 | 第27-28页 |
| 3-2-3 视觉空间离散化 | 第28-29页 |
| 3-2-4 本体感觉空间离散化 | 第29-31页 |
| §3-3 机器人自身感知学习过程 | 第31-37页 |
| 3-3-1 引言 | 第31页 |
| 3-3-2 感知信息的量化 | 第31-32页 |
| 3-3-3 Hebb 学习规则简介 | 第32-33页 |
| 3-3-4 学习过程实现 | 第33-37页 |
| 3-3-5 学习结果分析 | 第37页 |
| §3-4 机器人自身感知实现过程 | 第37-40页 |
| 3-4-1 引言 | 第37页 |
| 3-4-2 交叉模式图的搜索过程 | 第37-39页 |
| 3-4-3 感知信息的解量化 | 第39-40页 |
| §3-5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 实验模型的建立 | 第41-55页 |
| §4-1 实验系统硬件设计 | 第41-46页 |
| 4-1-1 多功能视觉实验平台简介 | 第41-43页 |
| 4-1-2 机器人模型的建立 | 第43-44页 |
| 4-1-3 实验流程图 | 第44-46页 |
| §4-2 实验系统软件设计 | 第46-54页 |
| 4-2-1 LabVIEW 简介 | 第46-47页 |
| 4-2-2 机器人自身感知主程序 | 第47-48页 |
| 4-2-3 机械手视觉跟踪程序 | 第48-50页 |
| 4-2-4 学习过程程序 | 第50-51页 |
| 4-2-5 触觉搜索程序 | 第51页 |
| 4-2-6 视觉搜索程序 | 第51-52页 |
| 4-2-7 本体感觉搜索程序 | 第52-53页 |
| 4-2-8 环境搜索程序 | 第53-54页 |
| §4-3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 实验与结果分析 | 第55-60页 |
| §5-1实验设计 | 第55页 |
| 5-1-1 实验目的 | 第55页 |
| 5-1-2 实验过程 | 第55页 |
| §5-2 实验与分析 | 第55-59页 |
| 5-2-1 实验参数设置 | 第55-56页 |
| 5-2-2 实验的实际输入 | 第56-57页 |
| 5-2-3 实验的输出 | 第57-59页 |
| 5-2-4 实验结论 | 第59页 |
| §5-3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |