| 第1章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 课题的研究背景及意义 | 第8页 |
| 1．2 国内外摇摆台的研究现状 | 第8-11页 |
| 1．3 本论文的主要工作 | 第11-12页 |
| 第2章 机构分析及优化设计 | 第12-41页 |
| 2．1 引言 | 第12页 |
| 2．2 运动学分析 | 第12-19页 |
| 2．2．1 运动机构概述 | 第12-14页 |
| 2．2．2 广义坐标及变换矩阵 | 第14-16页 |
| 2．2．3 上平台质心速度、加速度和上平台角速度、角加速度 | 第16-18页 |
| 2．2．4 液压缸的伸缩位移、速度、加速度 | 第18-19页 |
| 2．3 动力学分析 | 第19-24页 |
| 2．3．1 系统的惯性力和惯性力矩 | 第20-21页 |
| 2．3．2 系统的主矩与主矢 | 第21-23页 |
| 2．3．3 系统的动力学方程的建立及其标准形式 | 第23-24页 |
| 2．4 平台的局部灵活度 | 第24-35页 |
| 2．4．1 Stewart平台的雅可比矩阵 | 第25-26页 |
| 2．4．2 Stewart平台的灵活度指标 | 第26-35页 |
| 2．5 基于改进的遗传算法的平台结构参数的优化 | 第35-40页 |
| 2．6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 用加 Kalman滤波的神经网络求 Stewart并联机器人的位置正解 | 第41-55页 |
| 3．1 引言 | 第41-42页 |
| 3．2 求解器的结构及原理 | 第42-43页 |
| 3．3 BP网的结构与训练 | 第43-46页 |
| 3．4 辅助性网络的结构及进化 | 第46-47页 |
| 3．5 Kalman滤波器的算法 | 第47-48页 |
| 3．6 仿真分析 | 第48-54页 |
| 3．7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 单通道建模 | 第55-64页 |
| 4．1 引言 | 第55页 |
| 4．2 单通道建模 | 第55-62页 |
| 4．3 液压缸单通道动力机构的非对称性分析 | 第62-63页 |
| 4．3．1 非对称性分析与补偿 | 第62-63页 |
| 4．3．2 压力阶跃的分析 | 第63页 |
| 4．4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 控制策略的研究 | 第64-84页 |
| 5．1 引言 | 第64页 |
| 5．2 单通道控制系统复合控制 | 第64-67页 |
| 5．3 控制器 Ⅰ的设计 | 第67-75页 |
| 5．3．1 单通道控制系统模糊模型 | 第68-70页 |
| 5．3．2 模糊辩识器的设计 | 第70-73页 |
| 5．3．3 控制策略 | 第73-75页 |
| 5．4 控制器 Ⅱ的设计 | 第75-77页 |
| 5．5 控制系统仿真 | 第77-83页 |
| 5．6 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |