基于MODBUS总线的分布式机器人控制系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·课题概述 | 第7页 |
| ·国内外相关技术领域的发展概况,动态和趋势 | 第7-9页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第9-10页 |
| 2 分布式机器人控制系统总体设计 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·系统功能需求及概况 | 第10-16页 |
| ·机器人控制算法的设计方案 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 MODBUS 现场总线接口设计 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·MODBUS 总线的简介 | 第20-21页 |
| ·MODBUS 的消息帧格式 | 第21-24页 |
| ·MODBUS 协议的实现 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 4 分布式机器人控制系统的硬件设计 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·上位机RS232/485 网络转换卡的设计 | 第29-30页 |
| ·远端机器人控制节点的设计 | 第30-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 5 分布式机器人控制系统的软件设计 | 第47-52页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·上位机通讯软件的设计 | 第47-49页 |
| ·下位机的通讯软件设计 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 6 基于分布式机器人控制的实例 | 第52-59页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·机器人控制实例 | 第52-54页 |
| ·实例中上位机软件的运行 | 第54-56页 |
| ·系统有关部分的实现情况 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 7 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录Ⅰ 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第65-66页 |
| 附录Ⅱ | 第66-68页 |
