| 1 绪论 | 第1-16页 |
| ·研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·文献综述 | 第8-15页 |
| ·机器人动力学的特点及其方法 | 第9-10页 |
| ·柔性机器人碰撞动力学研究现状 | 第10-11页 |
| ·柔性机器人碰撞动力学的建模方法 | 第11-13页 |
| ·柔性机器人系统动力学仿真 | 第13-14页 |
| ·机器人技术的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本文的内容安排 | 第15-16页 |
| 2 柔性机器人运动学 | 第16-22页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·杆件的位置和姿态描述 | 第16-17页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第17-18页 |
| ·Denavit-Hartenberg(D-H)坐标系 | 第18-19页 |
| ·柔性杆变形的处理 | 第19-22页 |
| 3 柔性机器人碰撞动力学建模 | 第22-36页 |
| ·概述 | 第22-23页 |
| ·柔性机器人受外冲击时的动力学建模 | 第23-27页 |
| ·冲量势和分析形式的碰撞动力学方程 | 第23-25页 |
| ·柔性机器人系统的动能 | 第25页 |
| ·碰撞动力学方程的显式化 | 第25-27页 |
| ·单臂双机器人系统碰撞动力学 | 第27-31页 |
| ·单臂双机器人系统描述 | 第28页 |
| ·单臂双系统柔性机器人碰撞动力学方程 | 第28-29页 |
| ·碰撞冲量未知时的动力学方程 | 第29-31页 |
| ·多臂柔性双机器人系统碰撞动力学建模 | 第31-36页 |
| ·多臂双机器人系统碰撞运动学描述 | 第31-33页 |
| ·多臂双机器人系统碰撞动力学方程 | 第33-36页 |
| 4 柔性机器人碰撞动力学仿真 | 第36-52页 |
| ·仿真程序流程 | 第37页 |
| ·单杆柔性机械臂碰撞仿真 | 第37-40页 |
| ·单杆柔性机械臂系统描述 | 第37-38页 |
| ·单杆柔性机械臂碰撞仿真结果 | 第38-40页 |
| ·二杆柔性机器人碰撞仿真 | 第40-43页 |
| ·二杆柔性机器人系统描述 | 第40-41页 |
| ·二杆柔性机器人碰撞仿真结果 | 第41-43页 |
| ·三杆刚—柔性机器人碰撞仿真 | 第43-46页 |
| ·三杆刚—柔性机器人系统描述 | 第43-44页 |
| ·三杆刚—柔性机器人碰撞仿真结果 | 第44-46页 |
| ·简化的Canadarm2刚—柔性机器人碰撞仿真 | 第46-50页 |
| ·Canadarm2刚—柔性机器人简介 | 第46-48页 |
| ·Canadarm2刚—柔机器人碰撞仿真结果 | 第48-50页 |
| ·仿真结果分析 | 第50-52页 |
| 5 全文总结 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-61页 |
| 作者在攻读硕士期间论文发表情况 | 第61页 |