| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| §1-1 倒立摆系统研究的意义 | 第7页 |
| §1-2 目前倒立摆系统的控制研究状况及其发展方向 | 第7-9页 |
| 1-2-1 应用状态空间法对倒立摆系统控制的研究 | 第7-8页 |
| 1-2-2 智能控制法的研究 | 第8页 |
| 1-2-3 利用规则控制实现倒立摆稳定控制 | 第8页 |
| 1-2-4 拟人智能控制 | 第8-9页 |
| 1-2-5 变论域自适应模糊控制 | 第9页 |
| §1-3 本课题的主要工作 | 第9-10页 |
| 第二章 二级倒立摆系统简介 | 第10-17页 |
| §2-1 二级倒立摆系统的组成和工作原理 | 第10-11页 |
| §2-2 二级倒立摆的电机及速度控制实现 | 第11-17页 |
| 2-2-1 直流PWM伺服驱动装置的工作原理和特点 | 第11-13页 |
| 2-2-2 H型可逆PWM系统 | 第13-15页 |
| 2-2-3 绝缘栅双极晶体(IGBT) | 第15-17页 |
| 第三章 状态空间法在倒立摆控制系统中的应用 | 第17-25页 |
| §3-1 牛顿力学、刚体动力学简介 | 第17-19页 |
| §3-2 二级倒立摆的数学模型推导 | 第19-22页 |
| §3-3 二级倒立摆系统的分析与控制 | 第22-25页 |
| 第四章 基于单片机的倒立摆控制系统 | 第25-39页 |
| §4-1 SPCE061A单片机简介 | 第25-27页 |
| 4-1-1 总述 | 第25-26页 |
| 4-1-2 SPCE061A性能 | 第26-27页 |
| 4-1-3 开发方法 | 第27页 |
| §4-2 控制系统反馈通道的设计 | 第27-30页 |
| 4-2-1 反馈通道外围电路的设计 | 第27-28页 |
| 4-2-2 单片机ADC模块简介 | 第28-29页 |
| 4-2-3 反馈通道外围电路与单片机接口 | 第29-30页 |
| §4-3 控制系统控制通道的设计 | 第30-33页 |
| 4-3-1 控制通道外围电路的设计 | 第30-31页 |
| 4-3-2 单片机DAC模块简介 | 第31-32页 |
| 4-3-3 控制通道外围电路与单片机DAC模块接口 | 第32-33页 |
| §4-4 单片机与上位机的通讯设计 | 第33-36页 |
| 4-4-1 SPCE061A UART模块简介 | 第33-34页 |
| 4-4-2 SPCE061A与上位机连接图以及通讯原理 | 第34-36页 |
| §4-5 控制系统的软件设计 | 第36-37页 |
| §4-6 问题分析及讨论 | 第37-39页 |
| 4-6-1 倒立摆系统的非线性因素分析 | 第37页 |
| 4-6-2 倒立摆系统的干扰分析 | 第37-39页 |
| 第五章 预测控制在倒立摆控制系统中的应用研究 | 第39-49页 |
| §5-1 预测控制算法相关知识 | 第39-42页 |
| 5-1-1 模型预测控制算法的发展历史 | 第39页 |
| 5-1-2 模型预测的特点及原理 | 第39-42页 |
| §5-2 倒立摆神经网络模型的建立 | 第42-46页 |
| §5-3 预测控制在倒立摆控制系统中的应用 | 第46-49页 |
| 5-3-1 系统结构 | 第46页 |
| 5-3-2 参考轨迹 | 第46页 |
| 5-3-3 倒立摆预测模型 | 第46页 |
| 5-3-4 反馈校正模型 | 第46-47页 |
| 5-3-5 滚动优化算法 | 第47页 |
| 5-3-6 单值预测控制算法 | 第47-49页 |
| 第六章 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 攻读学位期间获得的科研成果 | 第53页 |
