| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·机械CAD 概述 | 第12-13页 |
| ·机构运动分析和综合的方法 | 第13-15页 |
| ·并联机器人概述 | 第15-18页 |
| ·并联机器人的发展及应用状况 | 第15-17页 |
| ·并联机器人的研究进展 | 第17-18页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 建立并联机器人模拟机构理论和方法 | 第20-40页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·计算机辅助几何法的理论基础 | 第20-21页 |
| ·几何约束和尺寸驱动技术 | 第21-24页 |
| ·几何元素 | 第21-22页 |
| ·几何约束 | 第22-24页 |
| ·尺寸驱动 | 第24页 |
| ·普通运动副的模拟原理 | 第24-30页 |
| ·移动副(P)的模拟 | 第25-26页 |
| ·转动副(R)的模拟 | 第26页 |
| ·圆柱副(C)和螺旋副(H)的模拟 | 第26-27页 |
| ·球面副(S)的模拟 | 第27页 |
| ·复合铰链和虎克铰(U)的模拟 | 第27-28页 |
| ·平面副(E)的模拟 | 第28-30页 |
| ·并联机器人模拟机构的建立方法 | 第30-34页 |
| ·各构件的建立 | 第30-31页 |
| ·运动支链的建立 | 第31-34页 |
| ·典型并联机器人机构的建立和模拟 | 第34-38页 |
| ·3-RPS 并联机构及模拟 | 第35-36页 |
| ·6-SPS 单三角并联机构及模拟 | 第36-37页 |
| ·6-SPS 并联机构(Stewart 平台)及模拟 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 新型四自由度并联机器人型综合与分析 | 第40-50页 |
| ·概述 | 第40页 |
| ·并联机器人机构自由度和结构形式 | 第40-41页 |
| ·新型四自由度并联机器人机构构型设计 | 第41-44页 |
| ·利用模拟机构进行型综合和运动特性分析实例 | 第44-49页 |
| ·2UPU/2SPS I 并联机构型综合 | 第44-47页 |
| ·模拟机构运动特性分析实例 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 2UPU/2SPS 并联机构位置和工作空间分析 | 第50-65页 |
| ·概述 | 第50-52页 |
| ·位置分析 | 第50-51页 |
| ·工作空间分析 | 第51-52页 |
| ·2UPU/2SPS I_1 并联机构位置分析 | 第52-56页 |
| ·机构运动模拟和约束模型 | 第52-53页 |
| ·位置反解 | 第53-54页 |
| ·位置正解 | 第54-55页 |
| ·解析方程对模拟机构的位置正解结果数例验证 | 第55-56页 |
| ·2UPU/2SPS I_2 并联机构位置分析 | 第56-61页 |
| ·机构运动模拟和约束模型 | 第56-58页 |
| ·位置反解 | 第58页 |
| ·位置正解 | 第58-60页 |
| ·解析方程对模拟机构的位置正解结果数例验证 | 第60-61页 |
| ·2UPU/2SPS I_1 并联机构工作空间分析 | 第61-64页 |
| ·模拟机构的工作空间边界曲面绘制 | 第61-62页 |
| ·定姿态工作空间分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 2UPU/2SPS 并联机构速度加速度分析 | 第65-88页 |
| ·概述 | 第65页 |
| ·机构运动分析曲线拟合法 | 第65-68页 |
| ·模拟机构输出轨迹的求解 | 第65-66页 |
| ·对输出轨迹进行多项式曲线拟合 | 第66-67页 |
| ·模拟机构输出速度加速度的求解 | 第67-68页 |
| ·影响系数法 | 第68-71页 |
| ·2UPU/2SPS I_1 并联机构速度加速度分析 | 第71-78页 |
| ·输入输出关系曲线 | 第71-72页 |
| ·速度、加速度拟合法分析和曲线 | 第72-75页 |
| ·影响系数法推导2UPU/2SPS I_1 并联机构速度加速度方程 | 第75-77页 |
| ·拟合法与影响系数法分别求解速度加速度的数值比较 | 第77-78页 |
| ·2UPU/2SPS I_2 并联机构速度加速度分析 | 第78-86页 |
| ·输入输出关系曲线 | 第78-79页 |
| ·速度、加速度拟合法分析和曲线 | 第79-82页 |
| ·影响系数法推导2UPU/2SPS I_2 并联机构速度加速度方程 | 第82-84页 |
| ·拟合法与影响系数法分别求解速度加速度的数值比较 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-96页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 作者简介 | 第98页 |
