| 摘 要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题来源及研究目的 | 第7页 |
| ·课题的研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外多足步行机器人技术的研究概况 | 第8-13页 |
| ·本文的研究工作 | 第13页 |
| ·本文的结构安排 | 第13-14页 |
| 2 多足步行机器人机构及运动学分析 | 第14-32页 |
| ·多足步行机器人的典型步行机构 | 第14-19页 |
| ·多足步行机器人运动自由度分析 | 第19-21页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人步行机构的特点 | 第21-24页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人逆运动学分析 | 第24-32页 |
| 3 “4＋2”多足步行机器人步态规划 | 第32-48页 |
| ·六足步行机器人占空系数 | 第32-34页 |
| ·六足步行机器人静态稳定性分析 | 第34-36页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人典型步态设计 | 第36-41页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人足端轨迹选择 | 第41-43页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人步态控制结构框图 | 第43-44页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人步态设计实例分析 | 第44-48页 |
| 4 “4＋2”多足步行机器人人机交互界面设计 | 第48-55页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人分级控制结构层次 | 第48-49页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人人机交互界面的设计 | 第49-52页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人步态控制算法仿真程序设计 | 第52-55页 |
| 5 “4＋2”多足步行机器人步态控制数据通信的实现 | 第55-61页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人步态控制数据通信物理连接 | 第55-56页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人串口通信命令帧格式的约定 | 第56-58页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人步态控制数据通信软件设计 | 第58-59页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人数据通信可靠性分析 | 第59-61页 |
| 6 “4＋2”六足步行机器人步行实验 | 第61-68页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人基本参数 | 第61页 |
| ·“4＋2”多足步行机器人步行实验结果 | 第61-68页 |
| 7 总结及展望 | 第68-70页 |
| ·主要工作总结及创新 | 第68-69页 |
| ·研究展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录I攻读学位期间发表的论文目录 | 第75页 |
