| 第一章 概论 | 第1-16页 |
| ·起重机啃轨现象的治理现状 | 第9-13页 |
| ·起重机啃轨的产生和危害 | 第9-10页 |
| ·国内外对于啃轨现象的治理 | 第10-13页 |
| ·对于啃轨原因作出新的分析 | 第13页 |
| ·对啃轨现象新的分析 | 第13页 |
| ·控制系统设计概述 | 第13-16页 |
| ·控制系统的设计过程 | 第13-14页 |
| ·本控制系统的具体实现 | 第14-16页 |
| 第二章 控制系统的机械框架和硬件电路构成 | 第16-24页 |
| ·控制方案的确立及系统的组成 | 第16-17页 |
| ·系统的硬件电路设计 | 第17-24页 |
| ·电路方框图及说明 | 第17-18页 |
| ·各部分电路的设计 | 第18-24页 |
| 第三章 信号采集及转换的软件和硬件方法 | 第24-38页 |
| ·旋转编码器的工作原理 | 第24-25页 |
| ·抗干扰的脉冲计数信号采集硬件方法 | 第25-33页 |
| ·实现采样脉冲的抗干扰硬件电路的设计 | 第25-26页 |
| ·实现采样脉冲信号转换电路的设计 | 第26-33页 |
| ·抗干扰的脉冲计数信号采集软件方法 | 第33-36页 |
| ·抗干扰的脉冲计数信号采集硬件方法与软件方法的比较 | 第36-38页 |
| 第四章 控制程序的思路 | 第38-51页 |
| ·控制程序的PID算法 | 第38-41页 |
| ·关于PID算法的说明 | 第38-40页 |
| ·本系统PID控制算法的应用 | 第40-41页 |
| ·动态响应时间的确定 | 第41-48页 |
| ·采样周期的选取 | 第41页 |
| ·动态响应时间的推演 | 第41-48页 |
| ·程序结构图 | 第48页 |
| ·控制程序说明 | 第48-51页 |
| ·该程序的几个构成部分 | 第48-49页 |
| ·内存分配 | 第49-51页 |
| 第五章 控制系统的实验调试 | 第51-57页 |
| ·控制程序的仿真调试 | 第51页 |
| ·控制系统的接线 | 第51-52页 |
| ·控制系统操作说明 | 第52-54页 |
| ·控制算法 | 第54-56页 |
| ·对于调试结果的总结 | 第56-57页 |
| 第六章 研究工作的展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |