四关节机器人伺服控制系统的研制
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究内容 | 第10-11页 |
| ·机器人及机器人控制的相关技术概述 | 第11-16页 |
| ·机器人控制技术现状 | 第11-12页 |
| ·国外机器人技术发展现状 | 第12-14页 |
| ·国内机器人技术发展现状 | 第14-15页 |
| ·目前机器人技术研究热点及发展趋势 | 第15页 |
| ·机器人展望 | 第15-16页 |
| 第二章 四关节机器人的组成及控制器结构 | 第16-22页 |
| ·机器人的组成 | 第16-17页 |
| ·机器人操作机的结构 | 第17-20页 |
| ·机器人操作机的组成及工艺要求 | 第17-19页 |
| ·机器人臂杆结构及臂杆参数 | 第19-20页 |
| ·机器人控制系统结构 | 第20-22页 |
| ·上位控制计算机 | 第20-21页 |
| ·下位伺服控制系统 | 第21页 |
| ·控制器的创新功能要求 | 第21-22页 |
| 第三章 机器人伺服控制系统的总体方案设计 | 第22-27页 |
| ·总体方案的可行性研究 | 第22-25页 |
| ·伺服控制系统总体方案设计 | 第25-27页 |
| 第四章 伺服控制系统的硬件设计 | 第27-48页 |
| ·伺服控制系统的功能要求 | 第27页 |
| ·关节驱动电机及其选用 | 第27-28页 |
| ·交流伺服电机驱动控制器 | 第28-40页 |
| ·驱动控制器原理分析及功能设计 | 第29-35页 |
| ·驱动控制器的参数设定及优化 | 第35-40页 |
| ·DSP伺服控制板 | 第40-48页 |
| ·伺服控制板电路原理图 | 第40页 |
| ·DSP2407芯片及其扩展 | 第40-43页 |
| ·鉴相电路 | 第43-44页 |
| ·指令脉冲输入电路 | 第44-45页 |
| ·长线驱动器输出 | 第45页 |
| ·串行通信的硬件电路 | 第45-46页 |
| ·优先编码电路 | 第46-48页 |
| 第五章 伺服控制系统的软件设计与分析 | 第48-69页 |
| ·主程序设计 | 第48-49页 |
| ·伺服控制器系统与上位机通信程序 | 第49-55页 |
| ·通信原理 | 第49-52页 |
| ·通信程序结构及流程 | 第52-55页 |
| ·DSP控制原理及数据处理 | 第55-61页 |
| ·DSP定点、浮点处理 | 第55-57页 |
| ·中断程序处理及控制策略 | 第57-59页 |
| ·DSP定时器比较输出原理及频率分析 | 第59-61页 |
| ·下位机插值算法及程序实现 | 第61-67页 |
| ·插值算法原理 | 第61-62页 |
| ·线性插值算法 | 第62-64页 |
| ·插值程序实现 | 第64-67页 |
| ·系统回零 | 第67-69页 |
| 第六章 印刷电路板设计与伺服控制板制作 | 第69-73页 |
| ·印刷电路板设计原理 | 第69-70页 |
| ·伺服控制板设计 | 第70-72页 |
| ·伺服控制板制作 | 第72-73页 |
| 第七章 伺服控制系统的调试与运行 | 第73-81页 |
| ·调试内容与步骤 | 第73-77页 |
| ·伺服控制板硬件调试 | 第73-75页 |
| ·软件调试 | 第75-77页 |
| ·调试流程 | 第77页 |
| ·机器人单关节运动的调试 | 第77-78页 |
| ·关节运动联调与运行 | 第78页 |
| ·故障诊断与处理 | 第78-81页 |
| 第八章 结论与展望 | 第81-84页 |
| ·本文主要研究工作 | 第81-82页 |
| ·系统特点 | 第82页 |
| ·有待进一步研究的问题 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录: 伺服控制板原理图 | 第88-89页 |
