基于弧焊机器人接缝视觉信息检测与识别研究
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·项目研究的背景与意义 | 第6页 |
| ·焊缝跟踪系统的发展现状与前景 | 第6-15页 |
| ·焊缝的检测和跟踪技术中传感器的发展现状 | 第6-9页 |
| ·视觉系统在焊缝跟踪中的应用和发展 | 第9-14页 |
| ·视觉系统中图像处理的手段、算法 | 第14-15页 |
| ·本文的目的与任务 | 第15-16页 |
| 第二章 实验系统的设计 | 第16-25页 |
| ·实验系统的总体构件设计 | 第16-18页 |
| ·工作平台的设计 | 第16-17页 |
| ·总体实现流程与原理 | 第17-18页 |
| ·主动式视觉系统的设备选择 | 第18-24页 |
| ·激光器的选择 | 第18-21页 |
| ·摄像头CCD与滤光片的选择 | 第21-22页 |
| ·图像采集卡的选择 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 接缝图像处理的方法 | 第25-40页 |
| ·图像处理的整体过程 | 第25页 |
| ·图像预处理 | 第25-33页 |
| ·绘制图像灰度图与设定阈值 | 第25-28页 |
| ·图像几何变换 | 第28页 |
| ·图像平滑 | 第28-30页 |
| ·中值滤波 | 第30-31页 |
| ·图像锐化 | 第31-33页 |
| ·图像的描述与识别 | 第33-38页 |
| ·图像二值化 | 第33-34页 |
| ·图像边缘检测 | 第34-36页 |
| ·图像轮廓提取与轮廓跟踪 | 第36-38页 |
| ·图像处理全过程图与效果比较图 | 第38-40页 |
| 第四章 接缝检测的软件与接缝的识别 | 第40-49页 |
| ·图像卡的设置与控制 | 第40页 |
| ·采集图像的实时处理 | 第40-41页 |
| ·接缝的识别判断与特征参数的提取 | 第41-46页 |
| ·接缝特征的直线段调整 | 第41-43页 |
| ·搭接接头角接焊缝特征判断与提取 | 第43-44页 |
| ·对接接头对接焊缝特征判断与提取 | 第44-45页 |
| ·角接接头对接焊缝特征判断与提取 | 第45页 |
| ·角接接头角接焊缝特征判断与提取 | 第45-46页 |
| ·焊枪偏差的原理与算法 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 接缝视觉检测的实验和分析 | 第49-65页 |
| ·激光器功率大小的影响 | 第49-50页 |
| ·激光器和摄像头CCD高度的影响 | 第50-51页 |
| ·摄像头CCD角度的影响 | 第51-52页 |
| ·激光器角度的影响 | 第52-53页 |
| ·激光器与摄像头CCD之间的距离变化 | 第53页 |
| ·焊缝偏移的影响 | 第53-55页 |
| ·接缝视觉检测实验研究 | 第55-57页 |
| ·焊接过程中对图像的采集与分析 | 第57-59页 |
| ·视觉检测系统中激光二次反射 | 第59-62页 |
| ·误差分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 焊缝跟踪控制器的设计 | 第65-73页 |
| ·模糊控制 | 第65-66页 |
| ·模糊系统结构 | 第66-67页 |
| ·焊缝跟踪控制系统的自调整模糊控制器的设计 | 第67-73页 |
| 第七章 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
