基于气动橡胶驱动器的蠕动机器人设计与智能控制研究
| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·国内外移动机器人技术综述 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7-9页 |
| ·爬壁机器人 | 第9-11页 |
| ·空间机器人 | 第11-12页 |
| ·非常规驱动的移动机器人 | 第12-14页 |
| ·气动技术的特点及发展概况 | 第14-16页 |
| ·电-气控制系统的发展 | 第16-18页 |
| ·气动伺服系统的组成与分类 | 第16-17页 |
| ·气动脉宽调制(PWN)控制原理 | 第17-18页 |
| ·本课题的选题意义及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 基于气动橡胶驱动器的蠕动机器人设计 | 第20-27页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·气动蠕动机器人的设计与工作原理 | 第20-23页 |
| ·橡胶驱动器的结构原理 | 第20-21页 |
| ·基于橡胶驱动器的蠕动机器人设计 | 第21-23页 |
| ·系统组成 | 第23-24页 |
| ·PWM调制信号的产生 | 第24-27页 |
| 第三章 蠕动机器人的非线性系统建模 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·气体流量方程 | 第27-29页 |
| ·橡胶驱动器的动态特性分析 | 第29-31页 |
| ·直线变形特性分析 | 第29-30页 |
| ·弯曲变形特性分析 | 第30-31页 |
| ·开关阀建模 | 第31-33页 |
| ·蠕动机器人数学模型 | 第33-38页 |
| ·直线运动数学模型 | 第33-35页 |
| ·弯曲运动数学模型 | 第35-38页 |
| 第四章 系统仿真及试验分析 | 第38-43页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·数值积分Runge-Kutta法 | 第38-40页 |
| ·仿真结果及分析 | 第40-43页 |
| 第五章 气动橡胶驱动器应用控制研究 | 第43-62页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·数字PID控制 | 第43-50页 |
| ·PID控制原理 | 第43-45页 |
| ·数字PID控制算法 | 第45-48页 |
| ·积分分离PID控制 | 第48-50页 |
| ·模糊控制 | 第50-57页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第50-51页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第51-57页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第51-52页 |
| ·模糊控制器输入量的模糊化 | 第52-53页 |
| ·模糊推理规则及反模糊化 | 第53-55页 |
| ·模糊控制仿真分析 | 第55-57页 |
| ·模糊自适应PID控制 | 第57-62页 |
| ·模糊自适应PID原理 | 第57-60页 |
| ·模糊自适应PID控制仿真分析 | 第60-62页 |
| 第六章 数字单片机模糊自适应PID控制器的设计 | 第62-69页 |
| ·蠕动机器人控制器的要求 | 第62页 |
| ·单片机模糊自适应PID控制器的实现 | 第62-67页 |
| ·输入输出量的模糊化算法 | 第62-65页 |
| ·模糊推理 | 第65-67页 |
| ·解模糊化 | 第67页 |
| ·数字PID控制及PWM输出 | 第67-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·全文总结 | 第69页 |
| ·后续研究和展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74-75页 |
