| 1 绪论 | 第1-13页 |
| ·机器人技术的现状和发展 | 第6-7页 |
| ·机器人离线编程系统技术 | 第7-10页 |
| ·机器人离线编程系统的概述 | 第7-8页 |
| ·机器人离线编程系统的发展和现状 | 第8-10页 |
| ·课题的来源、研究内容及意义 | 第10-12页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题的来源 | 第11页 |
| ·主要研究内容 | 第11页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·论文组织机构 | 第12-13页 |
| 2 机器人运动学模型 | 第13-23页 |
| ·机器人运动学概述 | 第13页 |
| ·装配机器人连杆参数和关节变量 | 第13-14页 |
| ·机器人连杆坐标系的建立 | 第14页 |
| ·机器人的运动学方程的建立 | 第14-17页 |
| ·机器人运动学反解 | 第17-23页 |
| 3 机器人动力学建模 | 第23-29页 |
| ·机器人动力学概述 | 第23-24页 |
| ·装配机器人的动力学显方程的推导 | 第24-28页 |
| ·机器人动力学分析 | 第28页 |
| ·结论 | 第28-29页 |
| 4 装配机器人的轨迹规划 | 第29-37页 |
| ·机器人轨迹规划概述 | 第29页 |
| ·轨迹规划方法 | 第29-30页 |
| ·轨迹插值运算 | 第30-33页 |
| ·装配机器人轨迹规划实时生成 | 第33-37页 |
| 5 装配机器人生产线FMC可靠性随机模型及生产率研究 | 第37-43页 |
| ·生产线柔性制造单元 | 第37-38页 |
| ·可靠性随机模型 | 第38-40页 |
| ·基于可靠性随机模型的FMC生产率 | 第40-41页 |
| ·总结 | 第41-43页 |
| 6 装配机器人离线编程系统的程序设计 | 第43-62页 |
| ·机器人离线编程系统的主要内容 | 第43-45页 |
| ·装配机器人动态仿真和动画技术 | 第45-51页 |
| ·动画仿真和OpenGL | 第46-48页 |
| ·机器人及作业环境的构型 | 第48-51页 |
| ·装配机器人离线编程系统的程序设计 | 第51-62页 |
| ·人机交互界面 | 第53页 |
| ·显示模块 | 第53-54页 |
| ·设置模块 | 第54-59页 |
| ·分析模块 | 第59-61页 |
| ·控制模块 | 第61页 |
| ·通信及后置处理 | 第61-62页 |
| 7 结论及展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |