| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| 1．1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1．2 神经网络控制综述 | 第12-17页 |
| 1．3 基于神经网络的稳定自适应控制 | 第17-19页 |
| 1．4 论文的研究内容及安排 | 第19-20页 |
| 第二章 机械手的神经网络控制结构 | 第20-30页 |
| 2．1 引言 | 第20-21页 |
| 2．2 人工神经网络 | 第21-26页 |
| 2．2．1 多层神经网络 | 第21-22页 |
| 2．2．2 线性参数化神经网络 | 第22-26页 |
| 2．3 机械手的神经网络控制结构 | 第26-30页 |
| 2．3．1 动力学逆控制 | 第27-28页 |
| 2．3．2 内模控制 | 第28页 |
| 2．3．3 再励学习控制 | 第28-29页 |
| 2．3．4 神经网络自适应控制 | 第29-30页 |
| 第三章 非线性系统的神经网络稳定自适应控制 | 第30-53页 |
| 3．1 引言 | 第30页 |
| 3．2 系统描述 | 第30-35页 |
| 3．2．1 多输入／出连续时间非线性系统的离散化 | 第30-31页 |
| 3．2．2 采样数据非线性系统的设计框架 | 第31-33页 |
| 3．2．3 连续时间非线性系统的设计框架 | 第33-34页 |
| 3．2．4 设计参数的选择 | 第34页 |
| 3．2．5 基本假设 | 第34-35页 |
| 3．3 采样数据非线性系统的神经网络稳定自适应控制 | 第35-41页 |
| 3．3．1 控制律的设计 | 第35-41页 |
| 3．3．2 扇区参数的设置 | 第41页 |
| 3．4 连续时间非线性系统的神经网络稳定自适应控制 | 第41-44页 |
| 3．5 应用 | 第44-49页 |
| 3．6 本章小结 | 第49页 |
| 本章附录 | 第49-53页 |
| 第四章 机械手的神经网络稳定轨迹跟随控制──采样数据情形 | 第53-63页 |
| 4．1 引言 | 第53页 |
| 4．2 机械手的离散时间数学模型 | 第53-54页 |
| 4．3 问题的描述 | 第54-56页 |
| 4．4 基于扇区变结构的机械手神经网络间接自适应控制 | 第56-59页 |
| 4．5 基于扇区变结构的机械手神经网络直接自适应控制 | 第59-60页 |
| 4．6 本章小结 | 第60-61页 |
| 本章附录 | 第61-63页 |
| 第五章 机械手的神经网络稳定轨迹跟随控制──连续时间情形 | 第63-71页 |
| 5．1 引言 | 第63页 |
| 5．2 基于静态变结构的机械手神经网络间接自适应控制 | 第63-66页 |
| 5．3 基于静态变结构的机械手神经网络直接自适应控制 | 第66-68页 |
| 5．4 本章小结 | 第68-69页 |
| 本章附录 | 第69-71页 |
| 第六章 机械手神经网络稳定自适应控制方法的性能比较 | 第71-79页 |
| 6．1 引言 | 第71页 |
| 6．2 机械手神经网络稳定自适应控制方法的仿真研究 | 第71-77页 |
| 6．3 控制方法的性能比较 | 第77-78页 |
| 6．4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 机械手的神经网络稳定轨迹跟随控制──神经网络逼近误差界未知情形 | 第79-88页 |
| 7．1 引言 | 第79页 |
| 7．2 基于扇区变结构的机械手神经网络间接自适应控制 | 第79-81页 |
| 7．3 基于扇区变结构的机械手神经网络直接自适应控制 | 第81-82页 |
| 7．4 举例 | 第82-84页 |
| 本章附录 | 第84-88页 |
| 第八章 基于观测器的机械手神经网络自适应控制 | 第88-100页 |
| 8．1 引言 | 第88-89页 |
| 8．2 预备知识 | 第89页 |
| 8．3 主要结果 | 第89-94页 |
| 8．4 应用 | 第94-95页 |
| 8．5 本章小结 | 第95-96页 |
| 本章附录 | 第96-100页 |
| 第九章 柔性连杆机械手的神经网络自适应控制 | 第100-108页 |
| 9．1 引言 | 第100页 |
| 9．2 柔性连杆机器人的奇异摄动离散时间模型 | 第100-102页 |
| 9．3 基于神经网络的多速率混合控制 | 第102-106页 |
| 9．3．1 慢子系统稳定的神经控制 | 第103-106页 |
| 9．3．2 快子系统的稳定 | 第106页 |
| 9．4 应用 | 第106-107页 |
| 9．5 本章小结 | 第107-108页 |
| 第十章 结论和展望 | 第108-110页 |
| 10．1 总结 | 第108页 |
| 10．2 进一步的研究工作 | 第108-110页 |
| 附录A | 第110-113页 |
| 附录B | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-124页 |
| 作者在博士学习期间完成的主要论文 | 第124-127页 |
| 作者简历 | 第127-128页 |
| 致谢 | 第128页 |
