| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·井下救灾机器人综述 | 第8-9页 |
| ·ZigBee 技术发展简介 | 第9-10页 |
| ·选题的意义及主要工作 | 第10-12页 |
| 2 ZigBee 协议的介绍 | 第12-23页 |
| ·ZigBee 技术相关规范 | 第12页 |
| ·IEEE 802.15.4 协议介绍 | 第12-13页 |
| ·ZigBee 协议介绍 | 第13-21页 |
| ·PHY 层 | 第14-16页 |
| ·MAC 层 | 第16-17页 |
| ·NWK 层 | 第17-19页 |
| ·APL 层 | 第19-21页 |
| ·ZigBee 协议技术与其他技术的比较 | 第21-23页 |
| 3 井下救灾机器人自主通信网络 | 第23-30页 |
| ·井下无线网络拓扑 | 第23页 |
| ·井下救灾机器人自主通信无线网络构建 | 第23-26页 |
| ·ZigBee 设备介绍 | 第23-24页 |
| ·井下无线网络铺设实现 | 第24-25页 |
| ·树型路由机制 | 第25-26页 |
| ·井下无线抗干扰策略 | 第26-27页 |
| ·空闲信道评估 | 第27页 |
| ·动态信道选择 | 第27页 |
| ·井下无线网络搭建过程中预期的问题与解决策略 | 第27-30页 |
| ·ZigBee 网络节点通信距离问题的研究 | 第28页 |
| ·树型网络拓扑结构中路由主干通信的确保机制问题研究 | 第28-30页 |
| 4 救灾机器人自主通信系统硬件设计 | 第30-40页 |
| ·节点硬件电路主要模块及组成 | 第30页 |
| ·本质安全型电路 | 第30-31页 |
| ·CC2430 片上系统 | 第31-34页 |
| ·节点模块电路设计 | 第34-37页 |
| ·节点模块底板电路设计 | 第37-39页 |
| ·印刷电路板设计 | 第39-40页 |
| 5 救灾机器人自主通信系统软件设计 | 第40-59页 |
| ·开发环境介绍 | 第40-41页 |
| ·ZigBee 协议栈配置 | 第41-44页 |
| ·ZigBee 树型网的组网设计与实现 | 第44-59页 |
| ·总体设计 | 第44-45页 |
| ·协调器设计 | 第45-48页 |
| ·路由节点设计 | 第48-51页 |
| ·终端节点设计 | 第51-52页 |
| ·ZigBee 树型网的组网实现 | 第52-57页 |
| ·ZigBee 节点简单定位功能实现 | 第57-59页 |
| 6 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录 A 底板电路图 | 第64-65页 |
| 附录 B 攻读学位期间发表的论文及科研成果 | 第65页 |