胶囊式微型机器人磁驱动特性的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·微型医疗机器人驱动方式的研究现状 | 第11-19页 |
| ·胃肠蠕动推进式胶囊内窥镜机器人 | 第12-13页 |
| ·自蠕动式微型机器人 | 第13-16页 |
| ·螺旋驱动的微型机器人 | 第16-17页 |
| ·仿生鱼游动式微型机器人 | 第17-18页 |
| ·电磁线圈驱动的微型机器人 | 第18-19页 |
| ·研究现状分析 | 第19-20页 |
| ·课题的研究意义和主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2 胶囊式微型机器人的外磁场驱动原理 | 第22-27页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·旋转驱动磁场的生成原理 | 第22-25页 |
| ·微型机器人的游动机理 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 磁驱动器磁特性的有限元仿真分析 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·驱动器磁材料的选择 | 第28-30页 |
| ·内、外驱动器磁极的配置方式 | 第30-31页 |
| ·磁场分析步骤以及注意事项 | 第31-33页 |
| ·外驱动器磁特性的仿真分析 | 第33-42页 |
| ·NdFeB瓦片的磁特性分析 | 第33-37页 |
| ·旋转磁场的磁特性分析 | 第37-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 4 微机器人的磁力特性研究 | 第43-58页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·等效磁荷理论和磁库仑定律简介 | 第43-44页 |
| ·微机器人磁驱动力矩特性的研究 | 第44-51页 |
| ·磁驱动力矩数学模型的建立 | 第44-47页 |
| ·磁驱动力矩与外驱动器结构参数关系的仿真分析 | 第47-51页 |
| ·微机器人轴向磁拉力特性的研究 | 第51-57页 |
| ·轴向磁拉力数学模型的建立 | 第52-53页 |
| ·轴向磁拉力与外驱动器结构参数关系的仿真分析 | 第53-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 5 外驱动器磁化方向的改进 | 第58-65页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·永磁魔环简介 | 第58-60页 |
| ·磁场属性的对比分析 | 第60-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 6 实验 | 第65-80页 |
| ·验证有限元仿真结果实验 | 第65-68页 |
| ·永磁体瓦片表面磁感应强度的测量 | 第65-66页 |
| ·外驱动器中心气隙处磁感应强度的测量 | 第66-68页 |
| ·微机器人磁力模型的验证 | 第68-69页 |
| ·磁驱动力矩的测量 | 第68-69页 |
| ·轴向磁拉力的测量 | 第69页 |
| ·样机径向间隙补偿实验 | 第69-80页 |
| ·技术方案选择 | 第71-74页 |
| ·微型机器人新样机模型及原理实现简介 | 第74-76页 |
| ·微机器人样机模型的游动实验 | 第76-78页 |
| ·径向膨胀实验小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
