| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·智能移动机器人的研究发展状况 | 第7-8页 |
| ·智能移动机器人的边界识别及自主返回充电技术发展现状 | 第8-9页 |
| ·工作区域边界识别的研究现状 | 第8页 |
| ·自主充电技术发展现状 | 第8-9页 |
| ·智能移动机器人的关键技术 | 第9-12页 |
| ·信息感知与多信息融合技术 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的导航与定位技术 | 第10页 |
| ·移动机器人的路径规划 | 第10-12页 |
| ·课题来源、研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 智能割草机器人边界的建立与识别 | 第14-34页 |
| ·草坪的特点 | 第14页 |
| ·全区域覆盖自主移动机器人的运行原理 | 第14-16页 |
| ·智能割草机器人的边界建立 | 第16-20页 |
| ·现有边界建立的主要方法,本文边界建立的描述 | 第16-17页 |
| ·智能割草机器人的边界建立材料选用 | 第17-18页 |
| ·智能割草机器人工作区域边界磁体的分布与磁场强度计算 | 第18-20页 |
| ·智能割草机器人边界识别系统的设计 | 第20-33页 |
| ·磁场检测的方法 | 第21-25页 |
| ·割草机器人传感器的选择 | 第25-29页 |
| ·机器人磁场检测系统的实现 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 智能割草机器人自主返回基站充电的总体设计 | 第34-48页 |
| ·电源的选择及连接方式 | 第34-36页 |
| ·电源的选择 | 第34-35页 |
| ·电源的连接方式 | 第35-36页 |
| ·蓄电池电量检测系统的设计 | 第36-41页 |
| ·剩余电量的确定 | 第36-38页 |
| ·剩余电量计的实现 | 第38-41页 |
| ·割草机器人自主充电路径规划 | 第41-45页 |
| ·远程对接 | 第41-44页 |
| ·近程对接 | 第44-45页 |
| ·割草机器人充电站的设计 | 第45-47页 |
| ·供电电源 | 第45页 |
| ·充电控制器设计 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 智能割草机器人运动系统设计 | 第48-61页 |
| ·电机驱动系统的基本原理 | 第48-52页 |
| ·伺服电机驱动电压的确定 | 第48-50页 |
| ·光电编码器的反馈与位姿的确定 | 第50-52页 |
| ·电机驱动系统总体框图 | 第52-60页 |
| ·电机驱动板的基本原理及其驱动程序开发 | 第52-57页 |
| ·基于电机码盘的里程计设计 | 第57-60页 |
| ·电机驱动系统的中断检测 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |