| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-16页 |
| ·国内外研究概况 | 第16-19页 |
| ·多体系统动态优化设计研究概况 | 第16-17页 |
| ·设计灵敏度分析研究概况 | 第17-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 数学模型及数值计算基础 | 第21-35页 |
| ·多体系统动态优化设计模型 | 第21-24页 |
| ·多体系统数学模型 | 第24-29页 |
| ·微分方程数值计算方法 | 第29-31页 |
| ·基本数学符号及公式 | 第31-35页 |
| 第三章 多体系统运动学灵敏度分析 | 第35-59页 |
| ·多体系统运动学一阶灵敏度分析 | 第36-40页 |
| ·基于代数方程模型的一阶灵敏度直接微分公式 | 第37-38页 |
| ·基于代数方程模型的一阶灵敏度伴随变量公式 | 第38-40页 |
| ·多体系统运动学二阶灵敏度分析 | 第40-51页 |
| ·基于代数方程模型的二阶灵敏度直接微分公式 | 第40-43页 |
| ·基于代数方程模型的二阶灵敏度伴随变量公式 | 第43-49页 |
| ·基于代数方程模型的二阶灵敏度混合公式 | 第49-51页 |
| ·数值算例 | 第51-59页 |
| 第四章 多体系统动力学灵敏度分析—常微分方程模型 | 第59-85页 |
| ·多体系统动力学一阶灵敏度分析—常微分方程模型 | 第60-63页 |
| ·基于常微分方程模型的一阶灵敏度直接微分公式 | 第60-61页 |
| ·基于常微分方程模型的一阶灵敏度伴随变量公式 | 第61-63页 |
| ·多体系统动力学二阶灵敏度分析—常微分方程模型 | 第63-73页 |
| ·基于常微分方程模型的二阶灵敏度直接微分公式 | 第64-65页 |
| ·基于常微分方程模型的二阶灵敏度伴随变量公式 | 第65-70页 |
| ·基于常微分方程模型的二阶灵敏度混合公式 | 第70-73页 |
| ·数值算例 | 第73-85页 |
| ·平面机械臂常微分方程模型 | 第73-78页 |
| ·五自由度汽车常微分方程模型 | 第78-85页 |
| 第五章 多体系统动力学灵敏度分析—微分/代数方程模型 | 第85-115页 |
| ·多体系统动力学一阶灵敏度分析—微分/代数方程模型 | 第86-91页 |
| ·基于微分/代数方程模型的一阶灵敏度直接微分公式 | 第86-88页 |
| ·基于微分/代数方程模型的一阶灵敏度伴随变量公式 | 第88-91页 |
| ·多体系统动力学二阶灵敏度分析—微分/代数方程模型 | 第91-105页 |
| ·基于微分/代数方程模型的二阶灵敏度直接微分公式 | 第92-94页 |
| ·基于微分/代数方程模型的二阶灵敏度伴随变量公式 | 第94-102页 |
| ·基于微分/代数方程模型的二阶灵敏度混合公式 | 第102-105页 |
| ·数值算例 | 第105-115页 |
| ·平面机械臂微分/代数方程模型 | 第105-108页 |
| ·曲柄—滑块系统动力学模型 | 第108-115页 |
| 第六章 多体系统动态优化设计 | 第115-158页 |
| ·多体系统动态优化设计的增广Lagrange乘子法 | 第116-138页 |
| ·增广Lagrang乘子法总体算法设计与分析 | 第116-120页 |
| ·基于一阶灵敏度分析的增广Lagrange乘子法 | 第120-130页 |
| ·基于二阶灵敏度分析的增广Lagrange乘子法 | 第130-138页 |
| ·非光滑约束优化问题的极大熵方法 | 第138-141页 |
| ·数值算例 | 第141-158页 |
| ·曲柄—滑块系统运动学模型 | 第141-147页 |
| ·五自由度汽车动力学常微分方程模型 | 第147-153页 |
| ·简单弹射装置动力学微分/代数方程模型 | 第153-158页 |
| 第七章 结论与展望 | 第158-161页 |
| 参考文献 | 第161-173页 |
| 攻读博士学位期间发表和完成的相关论文 | 第173-174页 |
| 致谢 | 第174页 |
