| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·并联机器人机构概述 | 第8-12页 |
| ·并联机器人机构的发展、特点及应用 | 第8-9页 |
| ·国内外并联机器人机构的研究现状 | 第9-11页 |
| ·三自由度并联机器人机构的研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第12-15页 |
| ·课题研究意义 | 第12-13页 |
| ·课题研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 基于螺旋理论的三维平动并联机构型综合 | 第15-29页 |
| ·概述 | 第15-16页 |
| ·螺旋理论基本概念 | 第16页 |
| ·运动副的基本类型及螺旋表示 | 第16-18页 |
| ·运动副的基本类型 | 第16-17页 |
| ·运动副的螺旋表示 | 第17-18页 |
| ·螺旋的互逆及线性相关性 | 第18-19页 |
| ·运动螺旋和力螺旋的互逆 | 第18页 |
| ·螺旋的线性相关性 | 第18-19页 |
| ·分支约束螺旋系和机构约束螺旋系 | 第19-21页 |
| ·三维平动并联机构型综合 | 第21-28页 |
| ·支链自由度为3的三维平动并联机构型综合 | 第22-23页 |
| ·支链自由度为4的三维平动并联机构型综合 | 第23-27页 |
| ·支链自由度为5的三维平动并联机构型综合 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 对称型3-PCR并联机构的运动学分析 | 第29-37页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·对称型3-PCR并联机构的结构及自由度分析 | 第29-31页 |
| ·3-PCR并联机构的结构 | 第29-30页 |
| ·基于螺旋理论的自由度分析 | 第30-31页 |
| ·机构主动副的选取 | 第31-32页 |
| ·位置正反解分析 | 第32-34页 |
| ·位置反解 | 第32-34页 |
| ·位置正解 | 第34页 |
| ·速度正反解分析 | 第34-36页 |
| ·速度正解 | 第34-35页 |
| ·速度反解 | 第35-36页 |
| ·运动解耦性分析 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 虚拟样机的设计与仿真试验 | 第37-61页 |
| ·概述 | 第37-38页 |
| ·虚拟样机的设计 | 第38-42页 |
| ·3-PCR并联机构实体模型的建立 | 第39-40页 |
| ·3-PCR并联机构虚拟样机的建立 | 第40-42页 |
| ·曲线参数化的基本知识 | 第42-46页 |
| ·空间直线的参数化 | 第42-43页 |
| ·空间几何曲线的参数化 | 第43页 |
| ·一般空间曲线的参数化 | 第43-46页 |
| ·空间曲线的轨迹规划 | 第46-60页 |
| ·可参数化型曲线的轨迹规划 | 第46-51页 |
| ·不可参数化型曲线的轨迹规划 | 第51-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 3-PCR并联机构在高压水射流切割机上的应用 | 第61-69页 |
| ·高压水射流切割机概述 | 第61-62页 |
| ·高压水射流切割机工作原理及系统组成 | 第62页 |
| ·高压水射流的种类 | 第62-63页 |
| ·高压水射流切割机加工特点 | 第63-64页 |
| ·高压水射流切割技术的工业应用 | 第64页 |
| ·3-PCR并联机构在高压水射流切割机上的应用 | 第64-68页 |
| ·切割圆形钢板 | 第65-67页 |
| ·切割"凹"字型钢板 | 第67-68页 |
| ·本章小节 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和参与的科研项目 | 第75页 |