| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-10页 |
| ·课题的研究背景 | 第6页 |
| ·课题的研究现状 | 第6-8页 |
| ·课题的应用现状 | 第8页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·本文的研究内容及组织结构 | 第9-10页 |
| 第二章 核电站检修机器人的运动学模型 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·机器人运动学的D-H表示法 | 第11-12页 |
| ·3自由度机械手的运动学分析 | 第12-15页 |
| ·机械手的正运动学分析 | 第13-14页 |
| ·机械手的逆运动学分析 | 第14-15页 |
| ·履带式移动平台的运动分析 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 基于模糊逻辑的机械手的运动控制 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第17-18页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第18-20页 |
| ·模糊化 | 第19页 |
| ·规则库 | 第19页 |
| ·推理算法 | 第19-20页 |
| ·去模糊化 | 第20页 |
| ·机械手的模糊控制 | 第20-25页 |
| ·移动机械手的模糊控制仿真 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 基于模糊神经网络的移动平台运动控制 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·模糊神经网络控制的基本思想 | 第26-27页 |
| ·模糊神经网络控制器的基本原理 | 第27-29页 |
| ·B样条基隶属函数 | 第27-28页 |
| ·模糊神经网络的结构 | 第28-29页 |
| ·移动平台的模糊神经网络控制 | 第29-33页 |
| ·模糊神经网络控制器系统设计 | 第29页 |
| ·模糊B样条基神经网络的结构 | 第29-32页 |
| ·网络学习算法 | 第32-33页 |
| ·仿真试验 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 基于虚拟现实语言的核电站检修机器人控制仿真平台 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·虚拟现实建模语言介绍 | 第35-37页 |
| ·虚拟现实建模语言概述 | 第35-36页 |
| ·虚拟现实建模语言关键技术 | 第36-37页 |
| ·机器人的三维虚拟环境建模 | 第37-39页 |
| ·建立模型 | 第37-38页 |
| ·调整模型 | 第38-39页 |
| ·机器人的仿真控制 | 第39-42页 |
| ·EAI接口的实现 | 第39-41页 |
| ·仿真模型 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 结论与展望 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 在学期间发表论文和参加科研情况 | 第49页 |