| 中文摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 自抗扰控制器的发展及现状 | 第10-15页 |
| ·自抗扰控制器的发展 | 第11-12页 |
| ·自抗扰控制器的现状与需解决的问题 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 自抗扰控制器原理 | 第15-25页 |
| ·二阶跟踪微分器(TD)的理论 | 第15-19页 |
| ·经典微分器的形式 | 第15-16页 |
| ·跟踪-微分器的一般理论 | 第16-17页 |
| ·“快速跟踪微分器”的离散形式 | 第17-18页 |
| ·安排过渡过程 | 第18-19页 |
| ·三阶扩展状态观测器（ESO） | 第19-21页 |
| ·非线性反馈(NLSEF) | 第21-23页 |
| ·本章小节 | 第23-25页 |
| 第三章 水箱液位控制系统结构 | 第25-42页 |
| ·控制系统硬件部分 | 第25-31页 |
| ·控制系统软件部分 | 第31-40页 |
| ·Java 及开发工具Eclipse 的介绍 | 第32-33页 |
| ·自抗扰算法编程（ADRC.java） | 第33-34页 |
| ·初始化串口及界面设计(TimeSerial.java) | 第34-36页 |
| ·串口通信的设计(Communication.java) | 第36-38页 |
| ·实时显示曲线的设计(TimeThread.java) | 第38-39页 |
| ·软件流程图 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 MATLAB 仿真与ADRC 参数整定 | 第42-63页 |
| ·过程控制系统的数学建模 | 第42-46页 |
| ·一阶对象传递函数 | 第42-44页 |
| ·二阶对象传递函数 | 第44-46页 |
| ·自抗扰控制器与PID 控制器的MATLAB 仿真比较 | 第46-51页 |
| ·自抗扰控制器的仿真算法编程 | 第47-49页 |
| ·PID 控制器的仿真算法编程 | 第49-51页 |
| ·一阶对象MATLAB 仿真比较 | 第51-57页 |
| ·无扰动情况下自抗扰控制和PID 控制的仿真比较 | 第52页 |
| ·小扰动情况下自抗扰控制和PID 控制的仿真比较 | 第52-53页 |
| ·时间滞后系数变化情况下自抗扰控制和PID 控制的仿真比较 | 第53-55页 |
| ·水箱对象模型的自抗扰控制和PID 控制的仿真比较 | 第55-57页 |
| ·自抗扰控制器参数整定规律 | 第57-62页 |
| ·主调参数的整定原则 | 第58-61页 |
| ·其余参数的整定原则 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 单容、双容液位实际控制系统 | 第63-73页 |
| ·单容液位控制系统 | 第64-68页 |
| ·双容液位控制系统 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·研究工作总结 | 第73-74页 |
| ·后续工作 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者攻读硕士期间发表的文章 | 第79页 |
